経路点のループ取得
概要
サンプル⑫「MM_S12_ｹｲﾛﾃﾝﾙｰﾌﾟｼｭﾄｸ」ではMM_GET_VIZ(a,b,c,d,e)にて取得したビジョンポイントの数を用いてループ処理を行い、経路点を取得しています。認識したワークの種類によって経路の数が変わる場合などに使用することが出来ます。
レジスタ一覧
データ |
内容 |
出元 |
サンプルで使用 |
ｲﾁ 1 |
撮像位置 |
教示 |
〇 |
ｲﾁ 3 |
配置上方位置 |
教示 |
〇 |
ｲﾁ 4 |
配置位置 |
教示 |
〇 |
ﾗﾍﾞﾙ 1 |
ループ |
－ |
〇 |
ﾚｼﾞ 50 |
全ての経路点を受け取ったか否か |
MM_GET_VIZ |
✕ |
ﾚｼﾞ 51 |
受け取った経路点の数 |
MM_GET_VIZ |
〇 |
ﾚｼﾞ 52 |
認識結果が受け取った経路点における順番 |
MM_GET_VIZ |
✕ |
ﾚｼﾞ 53 |
ステータスコード |
MM_GET_VIZ |
〇 |
ﾚｼﾞ 54 |
ループのためのカウンタ |
－ |
〇 |
ﾚｼﾞ 60 |
経路点を保存するｲﾁﾚｼﾞの番号 |
－ |
〇 |
ﾚｼﾞ 61 |
経路点のラベルを保存するﾚｼﾞの番号 |
－ |
〇 |
ﾚｼﾞ 62 |
経路点の速度を保存するﾚｼﾞの番号 |
－ |
〇 |
ﾚｼﾞ 70-72 |
ラベル情報 |
MM_GET_JPS |
〇 |
ﾚｼﾞ 80-82 |
速度 |
MM_GET_JPS |
✕ |
ｲﾁﾚｼﾞ60-62 |
経路点（各軸） |
MM_GET_JPS |
〇 |