가장 높은 층의 컬러 맵을 획득하기
처리 프로세스 및 파라미터 조정
이 프로시저의 처리 프로세스는 아래 그림과 같습니다.
가장 높은 층의 마스크를 획득하기
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관련 없는 포인트 클라우드를 제거하고 후속 스텝의 처리 효율성을 향상시키기 위해 필요한 뎁스 맵 영역만 보류하고 원본 뎁스 맵에서 ROI를 선택해야 합니다.
더블 클릭하여 해당 프로시저로 들어간 후 뎁스 맵 3D ROI 외의 구역을 무효로 설정하기 스텝 파라미터에서 3D ROI 설정하기 버튼을 클릭하여 팝업 창 “목표 영역 설정”에서 3D ROI 프레임 선택을 진행합니다.
아래 이미지는 3D ROI를 선택하기 전과 후의 포인트 클라우드입니다. 왼쪽 이미지는 입력한 원시 뎁스 맵인데 불필요한 포인트 클라우드가 많이 포함되어 있고, 오른쪽 이미지는 ROI를 선택하고 ROI 외부의 포인트 클라우드를 제거한 후의 뎁스 맵입니다.
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뎁스 맵을 분할하기 스텝을 진행하여 뎁스 맵을 부동한 깊이에 따라 여러개의 영역으로 분할하여 마스크를 형성할 수 있습니다.
뎁스 맵을 분할하기 스텝 파라미터에서 일단 2D ROI 설정하기 버턴을 클릭하여 팝업 창 “목표 영역 설정”에서 2D ROI 선택을 진행합니다.
다음 인접한 픽셀 간의 최대값 차이를 설정하여 인접한 두 픽셀이 동일한 영역에 속하는지 여부를 판단하고 물체 최소 면적을 설정하여 유효한 분할 영역을 판단합니다.
아래 그림과 같이 왼쪽 그림은 분할 전의 뎁스 맵이고 오른쪽 그림은 분할 후의 뎁스 맵입니다.
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뎁스 맵 중에 가장 높은 구역을 획득하기 이전 스텝의 마스크 및 뎁스 정보에 따라 적절한 층 높이를 설정한 후 다음 그림과 같이 뎁스 맵에서 제일 높은 마스크 영역을 찾습니다. 이 영역은 한 개일 수도 있고 여러 개일 수도 있습니다.
형태학적 변환
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이전 스텝의 여러 개의 가장 높은 층 마스크에 대해서는 마스크 이미지를 합치기 스텝을 통해 병합시켜 가장 높은 층 마스크에 대해 형태학 변환을 진행할 수 있습니다. 병합 후의 가장 높은 층 마스크는 다음 그림과 같습니다.
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마스크의 영역을 적절하게 확장하기 위해서는 마스크에 대해 이미지 형태학적 변환을 수행하고 마스크에 팽창 (형태학적 처리 유형은 DilateOperator) 이미지 형태학적 처리를 수행하여 후속 더 나은 인식 또는 피킹을 용이하게 합니다.
마스크와 대응하는 컬러 맵을 획득하기
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컬러 맵 및 처리된 마스크를 사용하여 마스크안에 대응하는 포인트 클라우드를 추출한 후 다음 그림과 같이 마스크에 해당하는 컬러 맵을 획득합니다.
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아래 그림과 같이 데이터 압축 풀기 스텝을 사용하여 마스크 이미지 리스트의 첫 번째 인덱스에 해당하는 컬러 맵을 가져옵니다.
