2.0.0 버전 업그레이드 주의사항

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이 부분에서는 Mech-Vision 2.0.0, Mech-Viz 2.0.0 및 통신 컴포넌트의 업그레이드 주의사항에 대해 소개하겠습니다.

일반사항

  • Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0 버전부터 Mech-Mind Robotics가 소프트웨어 라이센스 시스템으로 Sentinel LDK를 사용합니다. 관련 주의사항은 다음과 같습니다.

    • Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0의 소프트웨어는 이전 버전의 소프트웨어 라이센스로 열 수 없습니다. Mech-Mind Robotics 기술 서프트팀에 문의하여 Sentinel LDK 소프트웨어 라이센스를 받으세요.

    • 최신 버전의 소프트웨어 라이센스를 사용할 때 Mech-Vision & Mech-Viz 1.8.2 및 이전 버전의 소프트웨어를 열 수 없습니다.

  • Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0 버전부터 컴퓨터에는 동시에 여러 가지 버전의 키트가 설치될 수 있습니다. 구체적인 주의 사항은 다음과 같습니다.

    • 최신 버전의 소프트웨어를 사용하여 구버전에서 만든 솔루션이나 프로젝트를 열기 전에 새로운 소프트웨어로 인한 솔루션과 프로젝트 내용의 변경이 일어나지 않도록 먼저 솔루션과 프로젝트를 백업하는 것이 좋습니다.

    • 최신 버전과 이전 버전 소프트웨어 모두 부팅 시 자동 시작으로 설정된 경우, 시스템 부팅 후에는 이전 버전만 시작됩니다.

    • 구버전 Mech-Vision를 사용했을 때 Python 라이브러리를 설치한 적이 있더라도 신구전을 설치한 후 대응한 Python 라이브러리를 새롭게 설치해야 합니다.

Mech-Vision 2.0.0 버전 업그레이드 주의사항

구버전 소프트웨어가 Mech-Vision 2.0.0로 업그레이드될 때 다음과 같은 사항을 주의해야 합니다. 업그레이드가 필요하면 Mech-Vision 솔루션 업그레이드 거이드에 따라 솔루션을 업그레이드할 수 있습니다.

  • Mech-Vision 2.0.0 버전을 사용하여 이전 버전의 소프트웨어에서 생성된 솔루션을 연 후에는 대상 물체 편집기, 오퍼레이터 인터페이스 및 로봇 통신 구성과 같은 기능을 정상적으로 사용할 수 없습니다. 이 경우 이전 버전의 솔루션을 업그레이드해야 합니다. 구체적인 내용은 솔루션 업그레이드 부분을 참조하십시오.

  • Mech-Vision 2.0.0 버전부터 완전히 ‘솔루션’을 저장 단위로 사용할 것입니다. 관련 주의사항은 다음과 같습니다.

    • 솔루션을 새로 만들 때 솔루션에 있는 프로젝트가 자동으로 로그인됩니다. 즉, 프로젝트가 기본적으로 외부 서비스에 의해 사용될 수 있습니다.

    • 솔루션에 포함되지 않는 프로젝트가 더 이상 자동으로 로드할 수 없습니다. 즉 이러한 프로젝트가 외부 서버에 의한 사용을 지원하지 않습니다.

    • ‘프로젝트 저장 경로를 선택하기’, ‘프로젝트 백업’ 기능을 더 이상 지원하지 않습니다. 프로젝트를 백업하려면 ‘백업 솔루션’ 기능을 사용하십시오.

  • Mech-Vision 2.0.0 버전부터 호환 모드를 더 이상 지원하지 않습니다. 로봇 티치 펜던트에 있는 말단장치 포즈 수치와 소프트웨어 인터페이스에서 표시되는 말단장치 포즈 수치와 대응하지 않을 때 소프트웨어는 더 이상 자동으로 차이를 보상하지 않을 것입니다. 호환 모드 설명을 참조하여 수동으로 치이를 보상하십시오.

  • Mech-Vision 2.0.0 버전은 포인트 클라우드 모델 제작, 픽 포인트 추가 등 기능을 통합하는 대상 물체 편집기를 추가하여 관련 주의사항은 다음과 같습니다.

    • 구버전에 있는 ‘매칭 모델 및 픽 포인트 편집기’는 더 이상 Mech-Vision 2.0.0에서 사용될 수 없습니다. 그라나 이 툴에서 출력된 포인트 클라우드 모델과 픽 포인트를 여전히 사용할 수 있습니다.

    • 이 프로젝트는 ‘매칭 모델 및 픽 포인트 편집기’에서 출력된 포인트 클라우드 모델을 사용하면 ‘대상 물체 편집기’를 사용할 수 없게 됩니다.

    • 할당되지 않은 프로젝트 경우 구버전의 매칭과 관련 스텝은 ‘포인트 클라우드 선택’ 파라미터를 통해 ‘매칭 모델 및 픽 포인트 편집기’에서 생성된 모델만 선택할 수 있습니다. Mech-Vision 2.0.0 버전이 만든 프로젝트 경우 모든 매칭 스텝은 ‘대상 물체 선택’ 파라미터를 통해 대상 물체 편집기에서 이미 제작된 대상 물체를 선택할 수 있습니다.

  • Mech-Vision 2.0.0 버전을 사용할 때 카메라 펌웨어를 2.4.0 및 이상 버전으로 업그레이드해야 카메라와 연결하여 이미지를 획득할 수 있습니다.

  • Mech-Vision 2.0.0 버전은 Mech-Vision 2.0.0 이전 버전이 구성한 오퍼레이터 인터페이스로 들어갈 수 없으니 최신 버전이 오퍼레이터 인터페이스를 새로 구성해야 합니다.

  • Mech-Vision 2.0.0 버전은 스텝 라이브러리를 다시 정리했습니다. 구체적인 내용은 다음과 같습니다.

    • 일부 유지 보수되지 않는 스텝을 삭제했습니다.

    • 프로시저를 삭제했습니다. 필요하면 솔루션 라이브러리에서 ‘실천 사례’를 획득하여 관련 프로젝트의 워크플로를 볼 수 있습니다.

    • 기본적으로 일부 자주 사용되는 스텝만 표시되고 이 부분의 스텝만을 새로 그룹으로 나눴습니다.

    • 일부 스텝을 플러그인으로 전환했습니다. 필요하면 소프트웨어 메뉴 바의 도움  플러그인에 대하여에서 대응한 플러그인을 선택하고 소프트웨어를 리부팅하면 스텝 라이브러리에서 대응한 스텝을 찾을 수 있습니다.

    구체적인 스텝 변경 소개는 업데이트 설명을 참조하십시오.

  • Mech-Vision 2.0.0 버전은 출력 스텝을 최적화했습니다. 관련 주의 사항은 다음과 같습니다.

    • ‘출력’ 스텝은 ‘포인트 클라우드를 외부 서버로 보내기’ 스텝의 기능을 통합하여 컬러 포인트 클라우드를 Mech-Viz로 보낼 수 있습니다. 원래 ‘포인트 클라우드를 외부 서버로 보내기’ 스텝이 삭제됐습니다.

    • ‘출력’ 스텝은 매칭과 관련 스텝에서 출력된 픽 포인트를 여러 개의 픽 포인트로 매핑할 수 있으니 ‘여러 개의 픽 포인트에 매핑하기’ 스텝을 시용하는 필요가 없습니다.

  • Mech-Vision 2.0.0 버전의 딥 러닝과 관련 호환 문제의 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

    • Mech-Vision 2.0.0 버전부터 딥 러닝 모델 패키지 추론 스텝에서는 물체 탐지, 인스턴스 세그먼테이션, 이미지 분류, 결함 세그먼테이션 모델 패키지만 지원합니다. 비지도 세그먼테이션, 신속한 위치 지정, 텍스트 감지, 텍스트 인식 모델 패키지는 더 이상 지원되지 않습니다.

    • Mech-Vision 2.0.0 버전부터 딥 러닝 모델 패키지 추론스텝은 Mech-DLK 2.4.1 및 이상 버전에서 출력된 모델 패키지의 로드만 지원합니다.

    • Mech-Vision 2.0.0 버전은 Mech-Vision 1.7.4 이상 버전의 딥 러닝 모델을 가지는 프로젝트만 열 수 있습니다. Mech-Vision 1.7.4 이전 버전의 딥 러닝 모델을 가지는 프로젝트는 열 수 없습니다.

    • Mech-Vision 2.0.0 버전에서는 ‘픽 포인트를 예측하기 V2’ 및 ‘픽 포인트를 예측하기(임의의 물체)’ 스텝이 삭제되었습니다. 해당 스텝의 기능을 사용해야 하는 경우 픽 포인트를 예측하기 스텝을 사용하십시오.

  • Mech-Vision 2.0.0 버전부터 다음과 같은 기능을 더 이상 지원하지 않게 됩니다.

  • 빠른 캘리브레이션

  • 내부 파라미터 캘리브레이션

  • 측정 모드

  • 접착제 도포

  • 카메라 뷰어

  • 매칭 모델 및 픽 포인트 편집기

    대상 물체 편집기를 사용하여 포인트 클라우드 모델과 픽 포인트를 만드십시오.

  • EIH 시스템 드리프트 자동 보정

    이 기능을 최적화하고 있기 때문에 당분간 플러그인으로 전화하고 선택할 수 없습니다.

  • 기타 알려진 문제

    • Mech-Vision 2.0.0에 저장된 뎁스 맵은 이전 버전의 소프트웨어의 '뎁스 맵을 포인트 클라우드로 변환하기' 스텝에서 사용할 때 '뎁스 맵이 무효합니다.'라고 오류로 보고될 것입니다.

    • Mech-Vision 2.0.0 버전은 내부 파라미터 캘리브레이션 파라미터 그룹을 로드할 수 없습니다. 또한 Mech-Vision 2.0.0 버전은 Mech-Vision 2.0.0 이전 버전의 소프트웨어를 사용하여 ‘TCP 첨점 터치’를 통해 캘리브레이션 파라미터 그룹을 획득할 수 없습니다.

Mech-Viz 2.0.0 업그레이드 주의사항

Mech-Viz 2.0.0부터 Mech-Viz 프로젝트는 솔루션에 속해야 하며 별도로 사용할 수 없습니다. 다음 주의 사항을 확인하십시오.

  • 사용자가 소프트웨어를 업그레이드한 후 이전에 구축한 Mech-Viz 프로젝트를 업데이트해야 합니다. 상세한 설명은 2.0.0 프로젝트 업그레이드 가이드 내용을 참조하십시오.

  • 2.0.0부터 시뮬레이션된 로봇의 포즈가 실제 로봇의 포즈와 일치되도록 하려면 Mech-Viz 중의 JPs 또는 TCP 값이 티치 펜던트의 값과 일치해야 합니다. 시뮬레이션된 로봇 자태는 실제 로봇과 일치할 때 소프트웨어의 수치도 티치 펜던트의 수치과 대응해야 합니다.

    프로젝트를 솔루션으로 업그레이드할 때 로봇 모델은 함께 업데이트할 것입니다. 로봇의 모션을 제어하기 전에 티치 펜던트에 있는 실제 로봇의 말단장치 포즈 수치가 Mech-Viz에 있는 수치과 일치하도록 확인하십시오. 일치하지 않으면 로봇 모델 파라미터 검증 가이드를 참조하여 로봇 모델 파라미터를 검증하십시오.

  • 대상 물체 편집기를 도입한 후 구버전의 대상 물체 구성은 완전히 잃어지니까 대상 물채의 대칭성, 피킹 허용 편차, 피킹 전략, 충돌 모델은 대상 물체 편집기를 통해 새로 구성해야 합니다. 대상 물체 생성 사용 가이드 내용을 참조하여 대상 물체를 생성하고 픽 포인트를 새로 구성하십시오.

  • Mech-Viz 2.0.0부터 대상 물체 편집기에서 생성된 모든 충돌 모델은 대상 물체를 배치한 후에 시나리오 물체가 됩니다. 따라서 여러 대상 물체가 같은 위치에 배치되면 충돌이 감지됩니다. 해결 방법은 분류 스텝을 포함한 구버전의 프로젝트를 연 후 대상 물채 구성이 완료된 이상 수요에 따라 분기 선텍 근거를 선택하여 다시 작업 흐름과 연결합니다.[피킹된 대상 물체와 배치된 대상 물체 사이의 충돌(영어 버전)] 내용을 참조하세요.

  • 충돌 감지 기능 패널이 업그레이드되므로 충돌 감지 검증 파라미터를 새로 구성해야 합니다.

  • 상대적인 이동 스텝은 ‘기준점’ 목표 유형을 더 이상 지원하지 않습니다.

  • Mech-Viz 2.0.0 버전부터 분류 스텝에서 대상 물체 이름 및 픽 포인트 이름 혹은 픽 포인트 레이블을 눌러서 대상 물체를 분류할 수 있습니다. Mech-Viz 2.0.0를 사용하여 분류 스텝을 포함한 구버전의 프로젝트를 연 후 대상 물채 구성이 완료된 이상 수요에 따라 분기 선텍 근거를 선택하여 다시 작업 흐름과 연결합니다.

삭제된 스텝

아래 스텝은 Mech-Viz 2.0.0 버전에서 삭제되었습니다. 업데이트 후 프로젝트의 연결이 끊어질 것입니다.

  • 외부 인덱스 이동

  • 경로 프로시저

  • 비전 팔레타이징

  • 관절 위치 획득: 이 스텝의 전후 작업 흐름을 직접 연결하면 됩니다.

  • 피킹 빈 설정: 이 스텝을 시나리오 물체 업데이트 스텝으로 대체하십시오.

또한, Mech-Viz 2.0.0 번저에서 ‘버전 배치’와 ‘제어권 이전’ 스텝을 새로 만들 수 없습니다. 만약에 구버전의 프로젝트에는 이 스텝이 포함되면 프로젝트 업그레이드 후에 이 스텝은 여전히 사용될 수 있습니다.

통신 컴포넌트 업그레이드 주의사항

  • 만약 프로젝트 현장에서 표준 인터페이스 프로그램을 다시 복제하지 않았다면 사용자가 다음과 같은 변경 설명을 확인하고 실제 프로젝트 수요에 따라 로봇 프로그램을 수정하기를 바랍니다.

    • 주요 5대 로봇의 MM_Get_Pose와 MM_Get_Jps 명령어의 속도 파라미터(4번째 파라미터)를 말단장치 변호로 수정됐기 때문에 사용자가 프로젝트에 Mech-Viz을 사용하여 설정한 이동 속도가 있는지를 확인해야 합니다. 없으면 사용자가 로봇의 프로그램을 수정할 필요가 없습니다. 그렇지 않으면 사용자가 로봇의 프로그램에서 이동 속도를 설정해야 합니다.

  • 만약 프로젝트 현장에서 표준 인터페이스 프로그램을 다시 복제한다면 주요 5대 로봇의 프로그램에 대하여 사용자가 다음과 같은 변경 설명을 확인하고 실제 프로젝트 수요에 따라 로봇 프로그램을 수정하기를 바랍니다.

    • ‘진공 그리퍼 DO 신호 획득’ 명령어에는 진공 그리퍼 파티션 수 파라미터가 추가됐습니다.

    • ‘진공 그리퍼 DO 신호 설정’ 명령어에는 순번 계획 파라미터가 추가됐습니다.

    • MM_Get_Pose와 MM_Get_Jps 명령어에 있는 속도 파라미터(4번째 파라미터)은 말단장치 번호로 수정됐습니다.

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