로봇 측 프로그램 업그레이드 주의사항(표준 인터페이스 통신)

표준 인터페이스 통신을 사용하고 Mech-Vision, Mech-Viz 소프트웨어를 업그레이드하는 경우, 다음 로봇 프로그램 관련 업그레이 주의 사항에 유의하시기 바랍니다.

  • 1.8.0 이전 버전의 경우 통신 컴포넌트는 Mech-Center라고 부릅니다.

  • 업그레이드 과정에서 문제가 발생한다면 기술 서포트팀에게 문의하세요.

1.8.X에서 2.0.0 버전으로 업그레이드

  • 만약 프로젝트 현장에서 표준 인터페이스 프로그램을 다시 복제하지 않았다면 사용자가 다음과 같은 변경 설명을 확인하고 실제 프로젝트 수요에 따라 로봇 프로그램을 수정하기를 바랍니다.

    • ABB, FANUC, Kawasaki, KUKA 및 YASKAWA 로봇의 MM_Get_Pose와 MM_Get_Jps 명령어의 속도 파라미터(4번째 파라미터)를 말단장치 변호로 수정됐기 때문에 사용자가 프로젝트에 Mech-Viz을 사용하여 설정한 이동 속도가 있는지를 확인해야 합니다. 없으면 사용자가 로봇의 프로그램을 수정할 필요가 없습니다. 그렇지 않으면 사용자가 로봇의 프로그램에서 이동 속도를 설정해야 합니다.

  • 만약 프로젝트 현장에서 표준 인터페이스 프로그램을 다시 복제한다면 ABB, FANUC, Kawasaki, KUKA 및 YASKAWA 로봇의 프로그램에 대하여 사용자가 다음과 같은 변경 설명을 확인하고 실제 프로젝트 수요에 따라 로봇 프로그램을 수정하기를 바랍니다.

    • ‘진공 그리퍼 DO 신호 획득’ 명령어에는 진공 그리퍼 파티션 수 파라미터가 추가됐습니다.

    • ‘진공 그리퍼 DO 신호 설정’ 명령어에는 순번 계획 파라미터가 추가됐습니다.

    • MM_Get_Pose와 MM_Get_Jps 명령어에 있는 속도 파라미터(4번째 파라미터)은 말단장치 번호로 수정됐습니다.

1.7.X에서 1.8.2 버전으로 업그레이드

  • 표준 인터페이스 프로그램이 로봇에 다시 로드되지 않고 "알림" 스텝의 메시지가 필요하지 않은 경우, 즉 MM_Get_Notify를 트리거할 필요가 없는 경우 로봇 프로그램을 수정할 필요가 없습니다.

  • 표준 인터페이스 프로그램이 로봇에 다시 로드되지 않고 "알림" 스텝의 메시지가 필요한 경우, 즉 MM_Get_Notify를 트리거해야 하는 경우, mm_get_notify 명령은 로봇 프로그램에 수동으로 코딩해야 합니다. 추가 지원이 필요하면 Mech-Mind Robotics 기술 서포트팀에 문의하십시오.

  • 표준 인터페이스 프로그램을 로봇에 다시 로드하는 경우 사용자가 다음과 같은 변경 설명을 확인하고 실제 프로젝트 수요에 따라 로봇 프로그램을 수정하기를 바랍니다.

    • ABB 표준 인터페이스 통신을 설정할 때 로봇 측 프로그램에서 MM_Open_Socket 및 MM_Close_Socket 명령어를 호출하여 연결을 설정하고 종료해야 합니다.

    • FANUC, KUKA, ABB, YASKAWA 및 KAWASAKI 로봇에 대한 표준 인터페이스 명령어 프로그램에 대해 다음과 같이 수정했습니다.

      • "lastdata" 파라미터는 MM_Get_VizData, MM_Get_VisData, MM_Get_VisPath, MM_Get_PlanData, MM_Get_DyData의 5개 명령어에서 제거됩니다. 대신 프로그램은 모든 비전 데이터를 수신할 때까지 내부적으로 루프합니다.

      • "resource" 파라미터는 DO 신호 또는 비전 이동 계획 결과 데이터의 소스(예: Mech-Vision/Mech-Viz )를 구별하기 위해 MM_Get_DoList 및 MM_Get_PlanData 명령어에 추가됩니다.

      • 로봇 측 프로그램은 프로젝트의 “Notify” 스텝에서 설정된 메시지를 수신하기 위해 이전 버전과 같이 메시지를 직접 수신하는 대신 MM_Get_Notify 명령어를 호출해야 합니다.

1.6.X에서 1.7.5 버전으로 업그레이드

  • 프로젝트에서 표준 인터페이스 프로그램이 로봇에 다시 로드되지 않으면 로봇 프로그램을 수정할 필요가 없습니다.

  • 표준 인터페이스 프로그램을 로봇에 다시 로드하는 경우 사용자가 다음과 같은 변경 설명을 확인하고 실제 프로젝트 수요에 따라 로봇 프로그램을 수정하기를 바랍니다.

    • MM_Start_Vis 명령에 MM_J 파라미터가 추가되어 티칭된 관절 위치를 저장합니다.

    • MM_Start_Viz 명령에 MM_J 파라미터가 추가되어 티칭된 관절 위치를 저장합니다.

    • VisPos_Num 파라미터가 MM_Get_PlanData 명령어에 추가되어 “비전 이동” 스텝에 해당하는 경로의 웨이포인트지 위치 ID를 저장합니다.

    • MM_Set_DoList 명령어를 재구성합니다. 프로젝트에서 이 명령어를 사용하는 경우 실제 효과를 테스트해 보세요.

    • MM_Get_VisPath, MM_Get_PlanJps, MM_Get_PlanPos 및 MM_Get_DyPose 명령어가 새로 추가되었습니다.

1.5.X에서 1.6.1 버전으로 업그레이드

  • 프로젝트에서 표준 인터페이스 프로그램이 로봇에 다시 로드되지 않으면 로봇 프로그램을 수정할 필요가 없습니다.

  • 표준 인터페이스 프로그램을 로봇에 다시 로드하는 경우 사용자가 다음과 같은 변경 설명을 확인하고 실제 프로젝트 수요에 따라 로봇 프로그램을 수정하기를 바랍니다.

    • MM_Get_Dy_Data, MM_Get_PlanData, MM_Get_Property 및 MM_Set_Property 명령어가 새로 추가되었습니다.

    • MM_Get_Pose 및 MM_Get_Jps 명령어에 데이터 지우기 기능이 추가되었습니다.

    • YASKAWA 로봇을 사용하는 경우 다음 업데이트 설명을 참조하세요.

      • MM_INIT_SOCKET 명령어에만 테스트 목적으로 연결을 설정하고 닫는 명령문이 포함되어 있습니다. MM_INIT_SOCKET 명령어는 한 번만 호출하면 설정 IP 주소가 전역적으로 유효합니다.

      • 로봇과 비전 시스템 간의 잦은 연결과 연결 해제를 피하기 위해 연결을 설정하고 종료하는 명령문이 두 개의 독립된 명령(MM_OPEN_SOCKET 및 MM_CLOSE_SOCKET)으로 분리되었습니다.

1.4.X에서 1.5.2 버전으로 업그레이드

표준 인터페이스 프로그램을 로봇에 다시 로드할 필요가 없으면 로봇 측 프로그램을 수정할 필요가 없습니다.

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