DI を待つ

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機能

指定されたロボットの DI ポートが設定した値になるまで待ちます。

実行をスキップ

スキップしない	初期値、このステップをスキップしません。
シミュレーション時	シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
いつも	シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
調整説明	シミュレーション時またはいつもに設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

スキップ時の出口のインデックス

実行をスキップ を シミュレーション時 または いつも に設定すれば有効になります。このパラメータは、スキップしてから実行する出口を指定します。

初期値	-1
オプション	-1、0、1
調整説明	DI を待つ時に全体の計画が中断されます。このステップの前と後のステップは依存関係にある場合は、それらを接続することはできません。このパラメータを設定することで信号を所定のポートから出力し、かつ全体の計画を中断しません。 `-1` に設定すると、現在の DI 信号を待ち、計画は中断されます。 `0` に設定すると、このステップの前と後のステップを接続して計画します。これによって、ロボットがさらにスムーズに動作します。 `1` に設定すると、このステップの前と後のステップを接続して計画します。これによって、ロボットがさらにスムーズに動作します。このパラメータを設定する前に、ポートを追加する必要があります。

初期値	-1
調整説明	`-1` に設定すると、現在の DI ポート信号が指定した値になるまで待ちます。そのほかの値に設定すると、待ち時間が設定した値を超えたらタイムアウトのポートから実行します。

ビジョン処理による移動 の「ロボットハンドの種類」に デパレタイズ用吸盤 または 配列タイプグリッパ を選択すると、DI 信号を設定できます。対応する「ビジョン処理による移動」ステップを選択すると、このステップでは設定したパラメータが適用されます。