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인덱스

시작 인덱스

설명

배치할 상자의 인덱스.

정수이며 기본값은 0입니다.

사용 방법

파렛트가 비어 있는 경우 값은 *0*입니다.

팔레타이징이 중단 후 계속되면 N개의 상자가 이미 배치된 경우, 이때 파라미터의 값을 N으로 설정해야 하며 프로그램은 자동으로 N+1번째 상자부터 팔레타이징을 수행합니다.

현재 인덱스

설명

상자의 위치를 표시합니다. 값이 N일 때 *N+1*번째 배치된 상자를 표시합니다.

정수이며 자동으로 읽어냅니다. 외부에서 명령을 수신할 때 명령에 따라 업데이트됩니다.

파렛트 기본 설정

경로를 표시하지 않기

기본적으로 선택되어 있지 않으며 상자가 파렛트에 배치되는 경로를 표시합니다. 이 옵션을 선택하면 상자가 파렛트에 배치되는 경로는 표시하지 않습니다.

물체 수량

파렛트에 배치할 수 있는 물체의 수량이며 편집될 수 없습니다.

이동 컨트롤

중간점 단계에서 관절 운동을 강제로 사용하기

기본적으로 선택되어 있으며 로봇이 팔레타이징을 수행하기 전의 이동은 관절 운동입니다.

진입/조정/배치 단계에서 관절 운동을 강제로 사용하기

기본적으로 선택되어 있지 않으며 관절 운동을 강제로 사용하지 않습니다.

현장 작업 공간이 제한되어 직선 운동으로 팔레타이징을 수행해야 하는 경우 이 파라미터를 선택하십시오. 제한된 작업 공간으로 인해 싱귤래리티 문제가 발생할 수 있습니다. 이 경우 모든 단계(진입, 조정, 배치)의 로봇 운동을 관절 운동으로 설정할 수 있습니다.

가속도&속도 스케일 비율

값 범위

0~100%. 기본값: 100%.

응용 시나리오

이 파라미터는 파렛트에 접근할 때와 실제로 상자를 배치할 때 로봇의 속도가 다를 때 사용될 수 있습니다.

설명

실제로 상자를 배치할 때의 가속도&속도. *가속도&속도 × 가속도&속도 스케일 비율*을 통해 계산됩니다.

로봇이 파렛트 영역에 들어가는 과정은 3가지 단계로 나눌 수 있습니다.

단계1: 보라색 화살표로 표시 - 접근 단계.
단계2: 분홍색 화살표로 표시됨 - 상자 배치 단계.
단계3: 녹색 화살표로 표시됨 - 상자 배치 단계.

로봇이 파렛트(보라색 화살표로 표시) 영역에 접근할 때의 가속도와 속도는 “기본 이동 설정” 패널에서 설정하며, 마지막 두 단계의 가속도와 속도는 *가속도&속도 × 가속도&속도 스케일 비율*을 통해 계산된 값입니다.

진입 및 조정

세 가지 파라미터가 함께 로봇이 파렛트 영역에 들어가는 경로를 결정합니다. 상자가 지정된 각도로 이미 배치된 상자에 접근하도록 진입 경로를 조정하면 상자가 수직으로 배치됩니다. 상자를 수직 경로로 직접 적재할 경우 정확도 및 기타 요인으로 인해 로봇, 상자 및 이미 배치된 상자들 사이에 충돌이 발생할 수 있습니다.

이 파라미터 그룹은 그림에서 빨간색 점으로 표시된 것처럼 상자가 파렛트에 배치될 때 이동될 세 가지 위치(entry, adjust 및 place)를 결정합니다. 아래 그림은 상자가 배치될 위치(정면도)를 보여줍니다.

entry and adjust

수직 방향에서 길이 비율을 조정하기

설명

이 파라미터는 위 그림의 "조정"(adjust) 지점의 위치에 영향을 미칩니다. 파라미터 값 = verticalAdjustLen /상자의 높이

값 범위

0~1

추천값

0.5

수직 방향 허용 편차

설명

이 파라미터는 위 그림의 "진입"(entry) 지점의 위치를 결정합니다. 파라미터 값 = 높이 허용 편차.

값 범위

0~∞. 단위: mm. 이 파라미터는 로봇이 파렛트에 접근할 때 상자 위의 거리를 조정하는 데 사용됩니다. 현장 상황에 따라 값을 조정해야 합니다.

Z방향의 진입 각도

설명

이 파라미터는 "진입"(entry) 지점에서 "조정"(adjust) 지점까지의 경로와 위 그림에서 α로 표시된 수직 방향 사이의 각도(°)를 결정합니다.

값 범위

-80°~80°

추천값

30°~45°

자동 중간점

X/Y

로봇 기준 좌표계에서 자동 중간점(분홍색 구로 표시)의 위치(x,y)를 설정합니다. 이 점을 기준으로 높이가 다른 파렛트의 중간점 좌표가 계산됩니다.

Z 최솟값

로봇이 파렛트 영역(보라색 화살표로 표시됨)에 진입하면 Z 방향의 최소 절대 거리(즉 Z 방향 높이와 현재 층 높이의 차이)를 나타냅니다.

수직 방향에서 중간점의 진입 경로

기본적으로 선택되지 않습니다. 즉, 로봇이 자동 중간점의 방향에 따라 파렛트에 접근합니다.

enter center point

이 옵션을 선택하면 로봇은 각 배치 위치 바로 위에서 파렛트에 접근합니다. 아래 그림과 같습니다.

enter vertical

진입 단계의 거리를 연장하기

어떤 상황에서는 그리퍼가 너무 커서 파렛트에 진입(entry)할 때 이미 배치된 상자와 충돌할 수 있습니다. 진입(entry) 과정에서 충돌을 방지하고 안전을 보장하기 위해 진입 단계의 거리를 연장할 수 있습니다.

로봇이 파렛트에 진입할 때 방향 기준으로 *자동 중간점*이 도입되며, 해당 지점은 로봇이 이동할 실제 웨이포인트가 아닙니다. 따라서 자동 중간점(분홍색으로 표시된 구)은 파렛트에서 최대한 멀리 떨어져 있어야 합니다. 파렛트와 너무 가까우면 팔레타이징 시 충돌이 발생할 수 있습니다.

비전을 통해 파렛트를 조정하기

“비전 인식” 스텝을 통해 파렛트의 위치를 동적으로 조정합니다.

비전을 통해 파렛트 위치를 조정하기

기본적으로 선택하지 않습니다. 파렛트의 위치를 동적으로 조정하려면 이 파라미터를 선택합니다.작업 흐름이 이 스텝으로 실행되면 "비전 인식" 스텝을 사용하여 파렛트의 위치를 인식합니다.

비전 서비스의 명칭

파렛트 위치를 인식하는 Mech-Vision 프로젝트 명칭(“ 비전 인식” 스텝)을 입력하여 작업 흐름이 이 스텝으로 실행되면 Mech-Vision 프로젝트 명칭에 따라 “비전 인식” 스텝을 호출합니다.

*파라미터*는 Adapter 프로그램을 통해서도 조정할 수 있습니다.

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