포즈 변위를 조정하기(사전 정의된 모드)

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이 부분에서는 사전 정의된 모드에서 포즈 변위를 조정하는 방법을 소개합니다.

사전 정의된 모드에서는 포즈 변위 조정 옵션에 지정된 방향을 따라 포즈를 평행이동하기 옵션이 포함되어 있으며, 오른쪽 + 버튼을 클릭하면 해당 옵션이 추가됩니다.

변위 조정 옵션은 최대 3개까지만 추가할 수 있습니다.

지정한 방향을 따라 포즈를 평행이동하기

기능 설명

지정된 방향과 거리에 따라 포즈를 평행이동합니다.

사용 방법

포즈를 이 방향으로 이동

포즈 이동 방향을 설정하는 파라미터로 실제 필요에 따라 좌표계와 좌표축을 선택할 수 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

좌표계

좌표축

로봇 베이스 좌표계

X축의 정방향, X축의 부방향, Y축의 정방향, Y축의 부방향, Z축의 정방향, Z축의 부방향

물체 좌표계

X축, Y축, Z축

이동 거리

포즈 이동 거리를 입력하는 방법을 선택하는 파라미터로, 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

포즈 이동 거리를 입력하는 방법

설명

방법

수동으로 입력

수동으로 포즈 이동 거리를 입력합니다.

실제 필요에 따라 포즈 이동 거리를 입력합니다.

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 포즈 이동 거리를 입력합니다.

다른 수치를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.
데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 거리를 획득합니다.

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