포즈 변위를 조정하기(사전 정의된 모드)

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이 부분에서는 사전 정의된 모드에서 포즈 변위를 조정하는 방법을 소개합니다.

사전 정의된 모드에서는 포즈 변위 조정 옵션에 지정된 방향을 따라 포즈를 평행이동하기 옵션이 포함되어 있으며, 오른쪽 + 버튼을 클릭하면 해당 옵션이 추가됩니다.

변위 조정 옵션은 최대 3개까지만 추가할 수 있습니다.

지정한 방향을 따라 포즈를 평행이동하기

기능 설명

지정된 방향과 거리에 따라 포즈를 평행이동합니다.

사용 방법

포즈를 이 방향으로 이동

포즈 이동 방향을 설정하는 파라미터로 실제 필요에 따라 좌표계와 좌표축을 선택할 수 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

좌표계

좌표축

1

로봇 베이스 좌표계

X축의 정방향, X축의 부방향, Y축의 정방향, Y축의 부방향, Z축의 정방향, Z축의 부방향

2

물체 좌표계

X축, Y축, Z축

이동 거리

포즈 이동 거리를 입력하는 방법을 선택하는 파라미터로, 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

포즈 이동 거리를 입력하는 방법

설명

방법

1

수동으로 입력

수동으로 포즈 이동 거리를 입력합니다.

실제 필요에 따라 포즈 이동 거리를 입력합니다.

2

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 포즈 이동 거리를 입력합니다.

  1. 다른 수치를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 거리를 획득합니다.

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