직사각형의 사이즈와 포즈를 계산하기
응용 시나리오
고정적으로 겹치는 다각형을 제거하기 스텝과 함께 사용하며 2D 매칭을 통해 얻은 직사각형 물체의 카메라 좌표계에서의 포즈를 계산합니다.
파라미터 설명
입력 유형
설명: 이 파라미터로 입력 유형을 선택할 수 있습니다.
기본값: Depth
값 리스트: Depth, VertexAndSize
조정 제안: 실제 상황에 근거하여 설정합니다.
포즈 계산의 설정
- 포즈 Z 값 계산을 위한 검색 반경
-
조절 설명: 이 파라미터는 이미지의 특정 위치에 대한 뎁스 검색 반경을 조절하는 데 사용됩니다. 단위는 픽셀입니다. 이 파라미터는 입력 유형이 Depth인 경우에만 유효합니다.
기본값: 20
권장값: 20
유효 범위：[0,+∞）
진공 그리퍼 크기 설정
- X축에 따른 진공 그리퍼의 길이
-
조절 설명: 이 파라미터는 진공 그리퍼로 덮인 구역의 X방향 사이즈를 조절하는 데 사용되며 진공 그리퍼로 덮인 구역의 크기를 조절할 수 있습니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다. 진공 그리퍼가 목표 상자보다 크면 옆 상자를 피킹하지 않도록 작게 조정해야 합니다.
기본값: 0
권장값: 진공 그리퍼가 목표 상자보다 작은 경우 0으로 설정하고 진공 그리퍼가 목표 상자보다 큰 경우 진공 그리퍼의 실제 사이즈에 따라 설정하는 것을 추전합니다.
유효 범위：[0,+∞）
- Y축에 따른 진공 그리퍼의 길이
-
조절 설명: 이 파라미터는 진공 그리퍼로 덮인 구역의 Y방향 사이즈를 조절하는 데 사용되며 진공 그리퍼로 덮인 구역의 크기를 조절할 수 있습니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다. 진공 그리퍼가 목표 상자보다 크면 옆 상자를 피킹하지 않도록 작게 조정해야 합니다.
기본값: 0
권장값: 진공 그리퍼가 목표 상자보다 작은 경우 0으로 설정하고 진공 그리퍼가 목표 상자보다 큰 경우 진공 그리퍼의 실제 사이즈에 따라 설정하는 것을 추전합니다.
유효 범위：[0,+∞）
- 진공 그리퍼와 다른 상자가 겹치는 비율의 역치
-
조절 설명: 진공 그리퍼가 작동 중 인접한 상자나 박스를 빨아들이는 것을 방지하기 위해 이 값을 현재 흡입 작동 실행 여부를 결정하는 기준으로 삼으십시오. 대상이 아닌 상자와의 겹침 비율이 이 값보다 작으면 피킹 작업을 수행하고, 이 값보다 크면 피킹 작업을 수행하지 않습니다.
기본값: 0.3
권장값: 실제 상황에 근거하여 설정합니다.
포즈 출력 방법
- 포즈 수량
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 출력할 상자 포즈 수를 설정하는 데 사용됩니다.
기본값: One
값 리스트: One, Multiple
조정 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.