캘리브레이션 볼
캘리브레이션 볼은 일반적으로 시스템 드리프트 자동 보정에 사용됩니다. 이 부분은 주로 캘리브레이션 볼의 선택, 설치 및 관리 방법에 대해 소개합니다.
캘리브레이션 볼의 선택
캘리브레이션 볼을 선택할 때는 Mech-Mind Robotics에서 제공한 캘리브레이션 볼(권장)을 사용하거나 캘리브레이션 볼을 직접 준비하셔도 됩니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.
Mech-Mind Robotics에서 제공한 캘리브레이션 볼 사용
Mech-Mind Robotics에서 제공한 캘리브레이션 볼을 사용하는 것을 권장하며 자세한 설명은 아래 표를 참조하십시오.
| 사양 | 예시 그림 | 비고 |
|---|---|---|
캘리브레이션 볼×3
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캘리브레이션 볼 직접 준비
캘리브레이션 볼을 직접 준비하는 경우 위에 표시된 요구 사항 외에도 캘리브레이션 볼은 다음 요구 사항들을 만족해야 합니다.
| 재질 | 직경 | 구형도 | 완전도 |
|---|---|---|---|
포인트 클라우드의 품질이 좋아야 합니다. 예시: 무광 아이언 볼, 세라믹 볼 등. |
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구형도는 1에 근접해야 하고 타원형을 사용할 수 없습니다. |
볼의 일부를 절단하여 형성된 절단면으로 캘리브레이션 볼의 설치를 용이하게 할 수 있지만 볼의 5분의 4 이상의 완전도를 보장해야 합니다. |
볼트 및 맞춤핀 선택
Mech-Mind Robotics는 볼트나 맞춤핀을 제공하고 있지 않으므로, 실제 상황에 따라 적절한 볼트 및 맞춤핀을 준비해야 합니다.
| 번호 | 사양 | 예시 그림 | 비고 |
|---|---|---|---|
1 |
12.9 레벨 M8 볼트 세트×3
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캘리브레이션 볼 중앙에 있는 스크류 구멍과 함께 사용됩니다. |
2 |
Φ6 원기둥형 맞춤핀(M6)×6
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캘리브레이션 볼 양쪽에 있는 핀 구멍과 함께 사용됩니다. |
캘리브레이션 볼의 설치
캘리브레이션 볼의 설치 위치의 정확도 보장
“EIH 시스템 드리프트 자체 보정” 배치 프로세스가 완료된 후 캘리브레이션 볼의 캡처 위치가 자동으로 생성됩니다. 카메라의 이미지 캡처 과정에서 캘리브레이션 볼과 공작물의 위치가 카메라 시야에서 동일하거나 유사한지 확인해야 합니다.
캘리브레이션 볼의 설치 과정은 아래와 같습니다.
캘리브레이션 볼의 설치 위치의 안정성 보장
캘리브레이션 볼을 설치한 후 볼이 장기간 안정적이고 느슨해지지 않도록 해야 하며 구체적인 주의 사항은 다음과 같습니다.
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와셔를 설치할 수 없는 경우에는 볼트에 접착제를 바르는 것이 필수적입니다.
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접착제 선택: 록타이트(Loctite) 243 접착제를 사용하는 것이 좋습니다.
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접착제 도포 위치: 나사산 고정 위치.
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접착제 양 제어: 접착제가 나사 홈에서 넘치지 않도록 하고 볼트를 들어 올린 후에 접착제가 떨어지지 않도록 합니다.
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볼트 조임 요구 사항:
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스패너 권장 길이: 120mm
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볼트 조임에 권장되는 힘: 38-51 N
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캘리브레이션 볼을 볼트로 고정할 때는 볼트가 너트에서 노출되는 길이가 볼트 직경의 약 0.3배 정도가 되도록 주의합니다.
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캘리브레이션 볼을 지면에 직접 설치하는 것 보다는 다공성 볼트와 맞춤핀 받침대를 사용하여 지면에 단단히 고정하는 것이 좋습니다.
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캘리브레이션 볼을 설치한 후 마크 펜으로 볼트, 맞춤핀 및 접촉면을 표기하여 캘리브레이션 볼이 느슨한지 여부를 지속적으로 체크할 수 있습니다.
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캘리브레이션 볼이 충돌할 수 있거나 생산 환경에서 이물질(먼지, 용접 스퍼터 등)이 비산하는 경우 캘리브레이션 볼에 보호 커버를 설치해야 합니다.
그리퍼가 캡처 위치에서 충돌이 없도록 보장
로봇이 부피가 크거나 길이가 긴 그리퍼를 가지고 캘리브레이션 볼의 캡처 위치에 나타나는 경우, 그리퍼가 캘리브레이션 볼 주변의 물체와 충돌이 일어나지 않도록 조심해야 하며 구체적인 주의 사항은 다음과 같습니다.
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그리퍼가 캘리브레이션 볼의 측면 물체와 충돌 위험이 있는 경우 캘리브레이션 볼을 더 넓은 위치로 이동해야 합니다.
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그리퍼가 캘리브레이션 볼의 밑부분 물체와 충돌 위험이 있는 경우 캘리브레이션 볼 받침대의 높이를 높여야 합니다.
캘리브레이션 볼 분포의 합리성 보장
“EIH시스템 드리프트 자체 보정” 배치 프로세스에서 tool은 카메라 시야에서 추천하는 캘리브레이션 볼의 설치 위치를 생성하며 캘리브레이션 볼이 합리적으로 분포되도록 해야 하며 구체적인 주의 사항은 다음과 같습니다.
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캘리브레이션 볼은 이등변 삼각형으로 분포됩니다.
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3개의 캘리브레이션 볼의 외부 직사각형과 카메라 시야 끝 사이의 거리는 전체 시야의 약 15%를 차지합니다.
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공작물의 크기가 작은 경우 3개의 캘리브레이션 볼 사이의 거리를 적당히 줄일 수 있습니다.
