主控通信配置
本节介绍如何主控 ESTUN 机器人。
建立网络连接
设置机器人控制器 IP 地址
为了工控机与机器人控制器能够正常通信，请确保它们的 IP 地址在同一网段。如果工控机的 IP 地址为 192.168.100.1（子网掩码：255.255.255.0），则机器人控制器的 IP 地址应设为 192.168.100.x（子网掩码：255.255.255.0）；如果工控机的 IP 地址为 192.168.100.1（子网掩码：255.255.0.0），则机器人控制器的 IP 地址应设为 192.168.x.x（子网掩码：255.255.0.0）。
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进入示教器主页面，单击 用户登录 。
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在当前用户下拉列表中，选择 管理员 ，弹出输入密码窗口。
管理员的默认密码为 000000。 -
以管理员身份登录后，返回主页面，依次单击 高级设置 → 网络设置 。
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设置此处 ETH2（lan4）地址，并单击保存。
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此处 ETH2（lan4）地址将用于与 VNC 通信。 |
配置机器人主控程序
为了与梅卡曼德视觉系统进行主控通信，用户需要在机器人控制器上准备并配置机器人主控程序。准备机器人主控程序，用户需要先通过 VNC 连接机器人的底层控制系统。
使用 TightVNC 连接机器人的底层控制系统
TightVNC 是一款远程控制软件，可让用户轻松控制远程计算机。此处在工控机上使用 TightVNC 远程连接机器人系统，以方便用户修改机器人系统中的文件。
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下载 TightVNC 软件 至工控机，并解压。
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双击 tvnviewer.exe 文件，填写主机 IP 地址（此处 IP 为上述 ETH2（lan4）地址），单击 连接 。
第一次运行 tvnviewer.exe，可能会提示该文件为恶意文件，此时忽略该提示即可。 -
在身份验证窗口，输入密码（ERC654321），单击 确定 。
ESTUN 机器人底层控制系统的默认密码为 ERC654321。 -
进入底层控制系统后，单击右侧栏中 管理 。
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在弹框中输入密码（estun），单击右侧栏中 最小 ，便出现 Windows 系统的桌面。
准备并配置主控程序
| 此处涉及 Python 脚本文件，因此需提前确认 Windows 系统中已安装 Python 2.7，且已配置 Python 环境变量，详细信息参考 配置 Python 。 |
以下准备机器人主控程序“Robot3DFaceTestSrv1.py”，并配置其启动设置。
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双击桌面的计算机，然后打开 C:/runtime/python/sdk/libs/Robot3DFace 目录。
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在该目录下，复制 Robot3DFaceTestSrv.py 和 runpythonSrv.bat 文件，并将相应副本分别重命名为 Robot3DFaceTestSrv1.py 和 runpythonSrv1.bat。
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使用记事本打开 Robot3DFaceTestSrv1.py 文件，将 7080 端口号修改为 7081，然后保存并关闭该文件。
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使用记事本打开 runpythonSrv1.bat 文件，将 Robot3DFaceTestSrv.py 修改为 Robot3DFaceTestSrv1.py，然后保存并关闭该文件。
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进入 C:/runtime 目录下，打开 startSys 文件，在最后一行后，添加如下三行代码，然后保存并关闭该文件。
cd /d c:\runtime\python\sdk\libs\Robot3DFace start runpythonSrv.bat start runpythonSrv1.bat
为确保上述配置正确，用户可重新打开修改的文件，再次进行确认。 -
完成上述配置后，重启机器人。
测试主控通信
创建Mech-Viz工程
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打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。
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按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。
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在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。
