サンプルプログラム14：MM_S14_Vis_GetUserData
プログラム概要
機能 |
ロボットはビジョン結果と共に、Mech-Visionプロジェクトから出力されたカスタムデータを取得します。 |
ファイル場所 |
Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある |
必要なプロジェクト |
Mech-Visionプロジェクト（出力 ステップに カスタムポート を追加する必要があります） |
使用前提 |
|
| このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。 |
プログラム説明
以下はMM_S14_Vis_GetUserDataサンプルプログラムのコードと関連する説明です。
| このサンプルは、MM_S1_Vis_Basicサンプルに比べて、太字部分のコードのみが追加されています。そのため、MM_S1_Vis_Basicサンプルと同じ部分のコードについては、以下で再度説明することはありません（詳細は MM_S1_Vis_Basicサンプルの説明 をご参照ください）。 |
1: !-------------------------------- ;
2: !FUNCTION: trigger Mech-Vision ;
3: !project and get vision result ;
4: !and custom data using ;
5: !command 110 ;
6: !Mech-Mind, 2023-12-25 ;
7: !-------------------------------- ;
8: ;
9: !set current uframe NO. to 0 ;
10: ﾕｰｻﾞｻﾞﾋｮｳﾊﾞﾝｺﾞｳ=0 ;
11: !set current tool NO. to 1 ;
12: ﾂｰﾙｻﾞﾋｮｳﾊﾞﾝｺﾞｳ=1 ;
13: !move to robot home position ;
14:ｶｸｼﾞｸ ｲﾁ[1] 100% ｲﾁｷﾞﾒ ;
15: !initialize communication ;
16: !parameters(initialization is ;
17: !required only once) ;
18: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('8','127.0.0.1',50000,5) ;
19: !move to image-capturing position ;
20:ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁ[2] 1000mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ;
21: !trigger NO.1 Mech-Vision project ;
22: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_START_VIS(1,0,2,10) ;
23: !get vision result from NO.1 ;
24: !Mech-Vision project ;
25: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_DY_DT(1,51,53) ;
26: !check whether vision result has ;
27: !been got from Mech-Vision ;
28: !successfully ;
29: ﾓｼ ﾚｼﾞ[53]<>1100,ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[99] ;
30: !save first vision point data to ;
31: !local variables ;
32: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_DYPOS(1,60,70,90) ;
33: !save received custom data ;
34: ﾚｼﾞ[10]=ﾚｼﾞ[90] ;
35: ﾚｼﾞ[11]=ﾚｼﾞ[91] ;
36: ﾚｼﾞ[12]=ﾚｼﾞ[92] ;
37: !move to intermediate waypoint ;
38: !of picking ;
39:ｶｸｼﾞｸ ｲﾁ[3] 50% ﾅﾒﾗｶ100 ;
40: !move to approach waypoint ;
41: !of picking ;
42:ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁﾚｼﾞ[60] 1000mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ﾂｰﾙﾎｾｲ,ｲﾁﾚｼﾞ[1] ;
43: !move to picking waypoint ;
44:ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁﾚｼﾞ[60] 300mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ;
45: !add object grasping logic here, ;
46: !such as "DO[1]=ON" ;
47: ｲﾁｼﾞﾃｲｼ ;
48: !move to departure waypoint ;
49: !of picking ;
50:ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁﾚｼﾞ[60] 1000mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ﾂｰﾙﾎｾｲ,ｲﾁﾚｼﾞ[1] ;
51: !move to intermediate waypoint ;
52: !of placing ;
53:ｶｸｼﾞｸ ｲﾁ[4] 50% ﾅﾒﾗｶ100 ;
54: !move to approach waypoint ;
55: !of placing ;
56:ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁ[5] 1000mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ﾂｰﾙﾎｾｲ,ｲﾁﾚｼﾞ[2] ;
57: !move to placing waypoint ;
58:ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁ[5] 300mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ;
59: !add object releasing logic here, ;
60: !such as "DO[1]=OFF" ;
61: ｲﾁｼﾞﾃｲｼ ;
62: !move to departure waypoint ;
63: !of placing ;
64:ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁ[5] 1000mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ﾂｰﾙﾎｾｲ,ｲﾁﾚｼﾞ[2] ;
65: !move back to robot home position ;
66:ｶｸｼﾞｸ ｲﾁ[1] 100% ｲﾁｷﾞﾒ ;
67: ｼｭｳﾘｮｳ ;
68: ;
69: ﾗﾍﾞﾙ[99:vision error] ;
70: !add error handling logic here ;
71: !according to different ;
72: !error codes ;
73: !e.g.: status=1003 means no ;
74: !point cloud in ROI ;
75: !e.g.: status=1002 means no ;
76: !vision results ;
77: ｲﾁｼﾞﾃｲｼ ;上記のサンプルプログラムの処理流れは、下図の通りです。
下表は太字部分のコードとその説明です。コマンド名のリンクをクリックすることで、その詳細な説明を確認できます。
| 処理流れ | コートと説明 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
ビジョン結果（カスタムデータを含む）を取得 |
このコマンドは、ロボットがMech-Visionプロジェクト1から返されたビジョン結果（カスタムデータを含む）を取得することを意味します。
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||||
ビジョン結果（カスタムデータを含む）を保存 |
このコマンドは、最初のビジョンポイントのツール位置姿勢、ラベル、およびカスタムデータをそれぞれ指定されたレジスタに保存することを意味します。 上記のコードは、ビジョンポイント（把持点）の3つのカスタムデータﾚｼﾞ[90]、ﾚｼﾞ[91]、ﾚｼﾞ[92]をそれぞれﾚｼﾞ[10]、ﾚｼﾞ[11]、ﾚｼﾞ[12]に代入することを意味します。
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