Vizティーチング通信設定（Elite CS）

IPCのLANケーブルをコントローラのFB2LANポートに接続します。

ロボットのIPアドレスが、IPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあることを確認します。同じネットワークセグメントにない場合は、IPCのIPアドレスを変更してください。

USBメモリをIPCに挿入します。

IPCで、Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリに格納されている Communication Component\Robot_Server\Robot_FullControl\elite\ELITE_CS フォルダを開きます。

以下のファイルをコピーし、USBメモリのルートディレクトリに貼り付けます。

USBメモリをティーチペンダントまたはコントローラのUSBポートに挿入します。

ステータスバーの File Manager をクリックします。

ファイルマネージャー画面では、右上のUSBメモリのアイコン（）をクリックし、USBメモリのファイルディレクトリに入ります。読み込みファイルが格納されているUSBメモリをダブルクリックします。

mm.task ファイルを選択し、上にある ボタンをクリックします。

ドロップダウンメニューをクリックし、 アイコンを選択し、ローカルファイルディレクトリに切り替えます。

上にある ボタンをクリックし、mm.task ファイルをローカルに貼り付けます。

ドロップダウンメニューをクリックし、USBメモリのアイコンを選択し、USBメモリのディレクトリに切り替えます。手順4~6を参照して、mm_run.script をコピーしてローカルファイルディレクトリに貼り付けます。

上記の2つのファイルをローカルファイルディレクトリにコピーした後、Cancel をクリックししてファイルマネージャーを終了します。

右上の「ELITE」アイコンをクリックし、Settings を選択します。

画面左側では、System  Remote Control を選択し、右側のリモート制御スイッチを 無効 にします。

上にある Open をクリックし、ドロップダウンメニューから Task をクリックします。

mm.task を選択して Open をクリックします。

ポップアップダイアログボックスで OK をクリックします。

左側の Task をクリックします。右側のパネルで Script：mm_run.script を選択します。その後、Edit をクリックします。

すると、ファイルエディタが表示されます。2行目 の ipc_ip の値をIPCの実際のIPアドレスに変更します。Save をクリックして Exit をクリックします。

Mech-Vizソフトウェアを起動し、キーボードの Ctrl + N（新規作成）を押します。下図のような画面で、お使いのロボットのブランドや型番に応じてロボットモデルを選択します。

Ctrl + S を押して、プロジェクトを保存するフォルダを作成または選択します。

Mech-Vizの左側パネルでプロジェクトを右クリックし、自動的に読み込む にチェックを入れます。

Mech-Vizのツールバーで Vizティーチングによりロボットを接続 をクリックします。

ロボットIPアドレス にロボット実機のIPアドレスを入力し（図中のIPアドレスは説明のためのものです）、ロボットを接続 をクリックします。

Mech-Vizのツールバーで速度と加速度を5%に設定します。

ツールバーの ロボットを同期させる をクリックして選択状態にすると、仮想空間の仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機の位置姿勢に同期されます。その後、ロボットを同期させる をもう一度クリックして、選択状態を解除します。

ロボット タブで、J1の関節角度を調整します（例：0°から3°に変更）。すると、仮想ロボットの位置姿勢が変更されます。

ロボット実機を移動 をクリックし、ロボット実機の位置姿勢が変更されたかどうかを確認します。ロボット実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動すると、Vizティーチング通信ができることを示します。