標準インターフェース通信設定（CR シリーズ）

現在ご覧いただいているのは最新版の内容です（V2.1.2）。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合や、サポートが必要な場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

以下では、DOBOT CRシリーズの標準インターフェース通信の設定方法を説明します。

事前準備

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認

本文に記載されている型番およびバージョンは、動作確認に使用したものです。その他の型番やバージョンについても、本文を参考に操作をお試しください。問題が発生した場合は、Mech-Mindのテクニカルサポートまでお問い合わせください。

  • PC制御ソフトウェア：DobotStudio Pro v2.7.1

    DOBOTダウンロードセンター にアクセスし、コントローラーソフトウェア エリアで使用するバージョンのdownloadをクリックしてダウンロードしてからインストールします。

  • コントローラ型番：CC-162

  • コントローラバージョン：3.5.6.1-stable

コントローラのバージョンを確認

  1. インストールしたDobotStudio Proソフトウェアを開き、枠で囲まれたエリアでロボットを接続します。

    connect robot

  2. ソフトウェアにツールバーのmenuアイコンをクリックし、設定 をクリックします。

    check version 1

  3. 設定 パネルの CR  基本設定 をクリックします。基本設定 パネルの 仕様 エリアでコントローラのバージョンが確認できます。

    check version 2

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

LANケーブルの一端をIPCのLANポートに差し込み、もう一端をコントローラの裏のLANポートに差し込みます。

port

①はLANポートです。

IPアドレスを設定

  1. DobotStudio Proのツールバーのmenuアイコンをクリックして 設定 をクリックします。

    check version 1

  2. 設定 パネルの CR  通信設定 をクリックします。通信設定 パネルでロボットのIPアドレスを設定します。ロボットのIPアドレスをIPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにある必要があります。つまり、両方のIPアドレスのネットワーク部分とサブネットマスクが同じである必要があります。例えば、192.168.100.2/255.255.255.0と192.168.100.3/255.255.255.0は同じネットワークセグメントにあります。

    set ip
この手順を実行する前に、DobotStudio Proにロボットを接続しておいてください。ロボット接続の方法は、コントローラのバージョン確認 の手順1をご参照ください。

「ロボット通信設定」を実行

  1. Mech-Visionを起動します。表示される画面に応じて、以下のようにソリューションの作成方法を選択します。

    • ようこそ画面が表示されたら、ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。

    create solution 1

    • メイン画面が表示されたら、メニューバーの ファイル  ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。

    create solution 2

  2. Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。

  3. ロボット通信設定 の画面で以下の設定を行います。

    1. ロボットを選択 ドロップダウンリストから 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のロボット型番を選択して 次へ をクリックします。

    2. 通信方式 の画面で、インターフェースサービスのタイプ を 標準インターフェース に、通信プロトコル を TCP Server に、プロトコル形式 を ASCII に選択します。

    3. ポート番号は50000または50000以上に設定することを推奨します。設定したポート番号が他のプログラムに使用されていないことを確認してください。

    4. ロボット読み込みの説明 の下で、プログラムフォルダを開く をクリックします。

      その後、読み込みファイルはこのフォルダからコピーされますので、フォルダウィンドウを閉じないようにしてください。

    5. （オプション）ソリューションを開くとインターフェースサービスを自動的に起動 にチェックを入れることを推奨します。

    6. 適用 をクリックします。

tcp ascii

  1. Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

    interface service

ファイルの読み込み

  1. DobotStudio Proのメイン画面の スクリプト をクリックして新規作成します。新規作成したプロジェクトには、以下のようにsrc0.luaとglobal.luaの2つの空のファイルがあります。

    create script
    show
    この手順を実行する前に、DobotStudio Proにロボットを接続しておいてください。ロボット接続の方法は、コントローラのバージョン確認 の手順1をご参照ください。

  2. 読み込みファイル（DOBOT フォルダ）で、CR フォルダにあるglobal.luaファイルを開きます。global.luaファイルの内プログラミングプロジェクトの同名ファイルglobal.luaにコピーします。

    読み込みプログラムフォルダは、Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Communication Component/Robot_Interface/DOBOT パス内でも見つけることができます。
    global lua

標準インターフェース通信をテスト

  1. DobotStudio Proのスクリプトプログラミング画面に戻り、gobal.luaファイルでmm_comtest関数を見つけ、mm_init_skt 関数パラメータのIPアドレスとポート番号をIPCのIPアドレスとポート番号に変更します。

    test connection 1

  2. src0.luaファイルを開き、このファイルでmm_comtest関数を呼び出します。

    test connection 2

  3. 下図に示すようにボタンをクリックしてロボットを起動します。

    test connection 3

  4. スタート をクリックしてプロジェクトを実行します。

    test connection 4

  5. Mech-Visionでは以下のようなメッセージが表示されたら、接続が正常に確立されたことになります。

    test connection 5

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