レジスタの使用説明
PLCが使用するデータ型はMM_Interface構造体で、728個のD レジスタを占有しています。この構造体変数のベースアドレスは、Mech-Visionで設定されているベースアドレスと同じにする必要があります。PLCと Mech-Vision の両方で使用するベースアドレスが10000の場合、各変数のレジスタアドレスは下図のようになります。

下表は、各変数のレジスタのベースアドレスに対するオフセットとその説明です。
レジスタアドレスのオフセット | 名称 | データタイプ | 説明 |
---|---|---|---|
0 |
Command_Trigger |
Word[符号付き] |
トリガー信号 |
1 |
Command |
Word[符号付き] |
送信コマンド |
2 |
Pose_Type |
Word[符号付き] |
位置姿勢のタイプ |
3 |
Pose_Number |
Word[符号付き] |
ビジョンポイントまたは経路点の期待数 |
4 |
Vision_Project_Num |
Word[符号付き] |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
5 |
Recipe_Num |
Word[符号付き] |
パラメータレシピ番号 |
6 |
Joint_Position |
Float[単精度][6] |
関節角度データ |
18 |
TCP_Pose |
Float[単精度][6] |
フランジ位置姿勢データ |
30 |
Branch_Name |
Word[符号付き] |
「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップ番号 |
31 |
Branch_Exit_Port |
Word[符号付き] |
「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号 |
32 |
Index_Name |
Word[符号付き] |
インデックス付きステップのステップ番号 |
33 |
Index_Counter |
Word[符号付き] |
インデックス付きステップの現在のインデックス値 |
34 |
Ext_InputBoxDim |
Float[単精度][3] |
Mech-Vision プロジェクトへ送信する対象物の寸法 |
40 |
Ext_Input_Pose |
Float[単精度][6] |
Mech-Vizプロジェクトへ送信する外部ロボットハンドの位置姿勢 |
52 |
Robot_Move_Status |
Word[符号付き] |
ロボットの動作状態 |
53 |
Depalletize_Tool_Section_Count |
Word[符号付き] |
吸盤のパーティション数 |
54 |
Reserved |
Word[符号付き][43] |
予約語 |
97 |
Trigger_Acknowledge |
Word[符号付き] |
実行確認 |
98 |
Notify |
Word[符号付き] |
「通知」ステップのメッセージ |
99 |
Heartbeat |
Word[符号付き] |
ハートビート |
100 |
Status_Code |
Word[符号付き] |
ステータスコード |
101 |
Status_of_Pose_Sent |
Word[符号付き] |
すべてのビジョンポイントまたは経路点を取得済みかどうか |
102 |
Number_of_Pose_Sent |
Word[符号付き] |
ビジョンポイントまたは経路点の数 |
103 |
Index_of_Vision_Picking_Point |
Word[符号付き] |
経路全体における「ビジョン処理による移動」の位置 |
104 |
Target_Pose |
Float[単精度][240] |
取得された全てのビジョンポイントまたは経路点の位置姿勢 |
584 |
Target_Label |
Word[符号付き][40] |
取得された全てのビジョンポイントまたは経路点のラベル |
624 |
Target_Tool_ID |
Word[符号付き][40] |
取得された全ての経路点のロボットハンド番号 |
664 |
Digital_Output |
Word[符号付き][64] |
ビジョンシステムから返される64のDO信号 |