レジスタの使用説明
PLCで使用するデータ型はMM_Interface構造体であり、この構造体は1528個のDレジスタを占有する必要があります。この構造体変数のベースアドレスは、Mech-Visionで設定されているベースアドレスと同じにする必要があります。PLCと Mech-Vision の両方で使用するベースアドレスが10000の場合、各変数のレジスタアドレスは下図のようになります。
下表は、各変数のレジスタのベースアドレスに対するオフセットとその説明です。
| レジスタアドレスのオフセット | 名称 | データタイプ | 説明 |
|---|---|---|---|
0 |
Command_Trigger |
Word[符号付き] |
トリガー信号 |
1 |
Command |
Word[符号付き] |
送信コマンド |
2 |
Pose_Type |
Word[符号付き] |
位置姿勢のタイプ |
3 |
Pose_Number |
Word[符号付き] |
ビジョンポイントまたは経路点の期待数 |
4 |
Vision_Project_Num |
Word[符号付き] |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
5 |
Recipe_Num |
Word[符号付き] |
パラメータレシピ番号 |
6 |
Joint_Position |
Float[単精度][6] |
関節角度データ |
18 |
TCP_Pose |
Float[単精度][6] |
フランジ位置姿勢データ |
30 |
Branch_Name |
Word[符号付き] |
「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップ番号 |
31 |
Branch_Exit_Port |
Word[符号付き] |
「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号 |
32 |
Index_Name |
Word[符号付き] |
インデックス付きステップのステップ番号 |
33 |
Index_Counter |
Word[符号付き] |
インデックス付きステップの現在のインデックス値 |
34 |
Ext_InputBoxDim |
Float[単精度][3] |
Mech-Vision プロジェクトへ送信する対象物の寸法 |
40 |
Ext_Input_Pose |
Float[単精度][6] |
Mech-Vizプロジェクトへ送信する外部ロボットハンドの位置姿勢 |
52 |
Robot_Move_Status |
Word[符号付き] |
ロボットの動作状態 |
53 |
Depalletize_Tool_Section_Count |
Word[符号付き] |
吸盤のパーティション数 |
54 |
Reserved |
Word[符号付き][43] |
予約語 |
97 |
Trigger_Acknowledge |
Word[符号付き] |
実行確認 |
98 |
Notify |
Word[符号付き] |
「通知」ステップのメッセージ |
99 |
Heartbeat |
Word[符号付き] |
ハートビート |
100 |
Status_Code |
Word[符号付き] |
ステータスコード |
101 |
Status_of_Pose_Sent |
Word[符号付き] |
すべてのビジョンポイントまたは経路点を取得済みかどうか |
102 |
Number_of_Pose_Sent |
Word[符号付き] |
ビジョンポイントまたは経路点の数 |
103 |
Index_of_Vision_Picking_Point |
Word[符号付き] |
経路全体における「ビジョン処理による移動」の位置 |
104 |
Target_Pose |
Float[単精度][240] |
取得された全てのビジョンポイントまたは経路点の位置姿勢 |
584 |
Target_Label |
Word[符号付き][40] |
取得された全てのビジョンポイントまたは経路点のラベル |
624 |
Target_Tool_ID |
Word[符号付き][40] |
取得された全ての経路点のロボットハンド番号 |
664 |
Digital_Output |
Word[符号付き][64] |
ビジョンシステムから返される64のDO信号 |
728 |
Custom_Vision_Output |
Float[単精度][400] |
取得されたすべてのビジョンポイントに含まれるカスタマイズされたデータ |