レジスタの使用説明

現在ご覧いただいているのは最新版の内容です(V2.1.2)。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

PLCが使用するデータ型はMM_Interface構造体で、728個のD レジスタを占有しています。この構造体変数のベースアドレスは、Mech-Visionで設定されているベースアドレスと同じにする必要があります。PLCと Mech-Vision の両方で使用するベースアドレスが10000の場合、各変数のレジスタアドレスは下図のようになります。

Unnamed image

下表は、各変数のレジスタのベースアドレスに対するオフセットとその説明です。

レジスタアドレスのオフセット 名称 データタイプ 説明

0

Command_Trigger

Word[符号付き]

トリガー信号

1

Command

Word[符号付き]

送信コマンド

2

Pose_Type

Word[符号付き]

位置姿勢のタイプ

3

Pose_Number

Word[符号付き]

ビジョンポイントまたは経路点の期待数

4

Vision_Project_Num

Word[符号付き]

Mech-Visionプロジェクト番号

5

Recipe_Num

Word[符号付き]

パラメータレシピ番号

6

Joint_Position

Float[単精度][6]

関節角度データ

18

TCP_Pose

Float[単精度][6]

フランジ位置姿勢データ

30

Branch_Name

Word[符号付き]

「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップ番号

31

Branch_Exit_Port

Word[符号付き]

「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号

32

Index_Name

Word[符号付き]

インデックス付きステップのステップ番号

33

Index_Counter

Word[符号付き]

インデックス付きステップの現在のインデックス値

34

Ext_InputBoxDim

Float[単精度][3]

Mech-Vision プロジェクトへ送信する対象物の寸法

40

Ext_Input_Pose

Float[単精度][6]

Mech-Vizプロジェクトへ送信する外部ロボットハンドの位置姿勢

52

Robot_Move_Status

Word[符号付き]

ロボットの動作状態

53

Depalletize_Tool_Section_Count

Word[符号付き]

吸盤のパーティション数

54

Reserved

Word[符号付き][43]

予約語

97

Trigger_Acknowledge

Word[符号付き]

実行確認

98

Notify

Word[符号付き]

「通知」ステップのメッセージ

99

Heartbeat

Word[符号付き]

ハートビート

100

Status_Code

Word[符号付き]

ステータスコード

101

Status_of_Pose_Sent

Word[符号付き]

すべてのビジョンポイントまたは経路点を取得済みかどうか

102

Number_of_Pose_Sent

Word[符号付き]

ビジョンポイントまたは経路点の数

103

Index_of_Vision_Picking_Point

Word[符号付き]

経路全体における「ビジョン処理による移動」の位置

104

Target_Pose

Float[単精度][240]

取得された全てのビジョンポイントまたは経路点の位置姿勢

584

Target_Label

Word[符号付き][40]

取得された全てのビジョンポイントまたは経路点のラベル

624

Target_Tool_ID

Word[符号付き][40]

取得された全ての経路点のロボットハンド番号

664

Digital_Output

Word[符号付き][64]

ビジョンシステムから返される64のDO信号

この情報は役に立ちましたか?

ご意見・ご要望がございましたら、以下よりお寄せください:

Mech-Mindは、お客様のプライバシーを重視しています

このサイトでは最高の体験を提供するために Cookie を使用しています。サイトの閲覧を続ける場合、Cookie の使用に同意したことになります。「拒否する」を選択すると、このサイトを訪れた際に追跡や記憶が行われないように単独の Cookie が使用されます。