通信設定とサンプルプログラムの使用

KV STUDIOメインインウィンドウに戻って、プロジェクトツリーでプログラムを展開し、CameraTest プロジェクトをダブルクリックし、 ToCamera.COM_ENABLEの状態を常にONに設定します。

Mech-Visionプロジェクト番号（Mech-Visionプロジェクトリストでプロジェクト名の前にある番号）を設定します。VISION_PROJ_NUMの値を1に設定すると、プロジェクト番号1のMech-Visionプロジェクトが実行されます。

Mech-Visionプロジェクトから返される位置姿勢の数を設定します。REQ_POSE_NUMの値を0に設定すると、Mech-Visionからすべての位置姿勢の結果が返されます。

機能ブロック「MM_Start_Vis」の入力変数「Start_Vision」をダブルクリックすれば、この値は1に設定されます。Mech-Visionプロジェクトを実行します。その後、もう一度この変数をダブルクリックすると、値が0に設定されます。

登録モニタウィンドウ をクリックし、デバイス の列に、FromCamera.STATUS_CODEを見つけて、現在値を確認します。1102になった場合、プロジェクトが正常に実行していることを示します。一方、現在値は10XXになった場合、標準インターフェースのエラーコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

FromCamera.STATUS_CODEから1102が返されると、機能ブロック「MM_Get_VisData」の入力変数「Get_VisData」をダブルクリックすれば、この値は1になり、位置姿勢を取得することを示します。その後、またこの変数をダブルクリックすれば、その値は0にリセットされ、結果は下図のようになります。SendPoseNumの値を3に設定すると、3つの位置姿勢を取得します。

FromCamera.STATUS_CODEの現在値を確認し、1100になった場合、Mech-Visionからビジョンポイントを取得することができたと示します。一方、現在値は10XXになった場合、標準インターフェースのエラーコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

モジュール MM_Get_VisData で、入力変数 Start_Empty をダブルクリックします。ソフト成分値一括変更/読み出しウィンドウ ウィンドウで、メニューにある PLC  PLCから全てのプロジェクトを読み込む をクリックすると、前回取得したビジョン結果を削除します。

Branch_Nameの値を 1、Branch_Exit_Portの値を 1 と設定すると、Mech-Vizプロジェクトは分岐1まで実行する場合、出口1に沿って実行し続けます。

Request_Pose_Typeの値を 1、Mech-Vizから返されるデータのタイプを関節角度に設定します。

モジュール「MM_Start_Viz」で、入力変数 Start_Viz ダブルクリックして、Mech-Vizプロジェクトを実行します。

FromCamera.STATUS_CODEからの戻り値を確認し、2103になった場合、プロジェクトの実行ができたと表しています。一方、戻り値は20XXになった場合、標準インターフェースエラーコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

機能ロック「M_Set_Branch」で、入力変数 Set_Branch をダブルクリックし、Mech-Viz分岐出口を選択します。

FromCamera.STATUS_CODEの現在値を確認し、2105になった場合、分岐の設定ができたことを示します。一方、戻り値は20XXになった場合、標準インターフェースエラーコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

機能ロック「MM_Set_Branch」で、入力変数 Get_VizData をダブルクリックし、Mech-Vizの計画経路を取得します。

FromCamera.STATUS_CODEの現在値を確認し、2100になった場合、Mech-Vizの計画経路を取得することができたと示します。一方、現在値は20XXになった場合、標準インターフェースエラーコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。結果は下図のように、SendPoseNumの値が10であるため、10グループの関節角度データを取得しました。関節角度のデータはTargetPoseに格納されます。