レジスタの使用説明

このパラメータはシステムのハートビートを示し、1秒ごとに反転します。

このパラメータは、TRIGGER がビジョンシステムを正常にトリガーできたかどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。

TRIGGER_ACKNOWLEDGEは、TRIGGER がリセットされるまでハイレベルを維持します。

このパラメータは、カメラの露出が完了したかどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。

カメラの露出が完了すると、このパラメータは1に設定されます。通常、ロボットが撮像位置から移動可能かどうかを通知するために使用されます。

このパラメータは、位置姿勢データが読み取り可能かどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。

このパラメータは、102、105 および 205 コマンドでビジョンシステムから複数の位置姿勢データを受信する場合にのみ使用されます。

このパラメータは、コマンドの実行が完了したかどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

このパラメータは、キャリブレーションの状態を示します。値の意味は以下のとおりです。

このパラメータは、ビジョンシステムが送信するビジョンポイントまたは経路点の数を示します。

このパラメータは、ビジョンポイントまたは経路点の位置姿勢タイプを示します。値の意味は以下のとおりです。値は REQ_POSE_TYPE パラメータと同じです。

このパラメータは、経路全体における「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0になります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

このパラメータは、ビジョンシステムから返される64のDO信号を示します。DO_LISTは8つの（0~7）バイトで構成され、各バイトは8ビット（0~7）で構成されます。したがって、DO_LISTの0~63ビットはそれぞれ0~63個のDO信号に対応します。

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

このパラメータは、「通知」ステップが送信したメッセージを保存するために使用されます。詳細については、601コマンド をご参照ください。

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

このパラメータは、ビジョンシステムから返された実行ステータスコードを示します。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このパラメータは、ビジョンシステムが送信する位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプは、ロボットツール位置姿勢または関節角度です。送信指令時に指定された REQ_POSE_TYPE パラメータによって決まります。

このパラメータは、ビジョンシステムが送信するラベルを示します。このラベルは、位置姿勢と一対一で対応します。

このパラメータは、ビジョンシステムが送信するツールID（ロボットハンド番号）を示します。このロボットハンド番号は、位置姿勢と一対一で対応します。

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

このパラメータは、通信が有効かどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。

このパラメータは、PLCがビジョンシステムに対してコマンドの実行をトリガーするかどうかを示します。値の意味は以下のとおりです。

このパラメータは、EXPOSURE_COMPLETE をリセットするために使用されます。RESET_EXPOSUREが1の場合、EXPOSURE_COMPLETEは0にリセットされます。

このパラメータは、PLCがビジョンシステムから返されたデータを読み取ったかどうかを確認するために使用されます（102、105、205 コマンド専用）。値の意味は以下のとおりです。

このパラメータは、メッセージ通知（NOTIFY_MESSAGE）のリセットを示します。CLEAR_NOTIFYが1の場合、NOTIFY_MESSAGE の内容はクリアされます。

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

このパラメータは、ロボットキャリブレーション中の状態を示します。値の意味は以下のとおりです。

このパラメータは、実機ロボットの位置姿勢をMech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトにどの形式で送信するかを指定します。詳細については、101 および 201 コマンドをご参照ください。

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトから取得するビジョンポイントまたは経路ポイントの期待数を示します。詳細については、101 をご参照ください。

このパラメータは、ビジョンシステムから返されるロボットの位置姿勢タイプを指定します。値の意味は以下のとおりです。値は SEND_POSE_TYPE パラメータと同じです。

このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表します。Mech-Visionプロジェクト番号は、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトで設定されたパラメータレシピの番号を表します。詳細については、103 コマンドをご参照ください。

このパラメータは、Mech-Vizプロジェクト内のインデックス付きのステップのステップ番号を示します。

このパラメータは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号（203 コマンドを参照）を指定するか、インデックス付きのステップの現在のインデックス値（204 コマンドを参照）を指定します。

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。

このパラメータはコマンドコードを表します（例：101、102など）。

このパラメータは、Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトに送信されるロボットの関節角度データを示します。詳細については、101 および 201 コマンドをご参照ください。

関節角度は角度単位で表され、最大で6軸分の関節角度を含みます。その構成は以下のとおりです。

J1, J2, J3, J4, J5, J6

このパラメータは、Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトに送信されるロボットのフランジ位置姿勢を示します。詳細については、101 および 201 コマンドをご参照ください。

フランジ位置姿勢は、以下の3次元座標とオイラー角で構成されます。

X, Y, Z, A, B, C

このパラメータは将来の新機能に備えた予約フィールドです。