Vizティーチング通信設定

現在ご覧いただいているのは最新版の内容です（V2.1.2）。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合や、サポートが必要な場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

以下では、DENSOロボットのVizティーチング通信の設定手順について説明します。

事前準備

本文に記載されている型番およびバージョンは、動作確認に使用したものです。その他の型番やバージョンについても、本文を参考に操作をお試しください。問題が発生した場合は、Mech-Mindのテクニカルサポートまでお問い合わせください。

コントローラ型番：RC8、RC8AまたはRC9
コントローラのソフトウェアバージョン：2.15.0
クリックして操作方法を表示
1. ティーチペンダントの設定 システム情報 を選択します。
2. コントローラタイプ および コントローラソフト を確認します。

IPCで DENSOロボットの公式サイトにアクセスし、指示に従ってロボットソフトウェア（WINCAPS lll）をダウンローしてください。WINCAPS lllをインストールした後、ダブルクリックして起動します。

IPCのLANケーブルのもう一端をコントローラのイーサネットポートに接続します。
ロボットのIPアドレスを確認し、それがIPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあるかどうかを確認します。
クリックして操作方法を表示
1. ティーチペンダントパネルの設定 通信と起動権 ネットワークと通信権 を選択します。
2. 「通信設定」画面の「デバイス」パネルで イーサネット を選択し、「設定内容」パネルで IPアドレス および サブネットマスク を確認します。
ロボットのIPアドレスがIPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにない場合は、IPCのIPアドレスを変更してください。

以下の設定が完了すると、Mech-Mindビジョンシステムはロボットの制御権を取得できるようになりますので、Vizティーチングによりロボットと通信することが可能です。

Mech-VisionとMech-Vizが提供するロボットアダプタプログラムファイルは、デフォルトでRC8コントローラに有効です。RC9コントローラを使用する必要がある場合は、以下の手順でプログラムファイルを変更してください。

IPCで、Mech-Vision&Mech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリから Communication Component\Robot_Server\src\robot\denso フォルダを開きます。このフォルダには、以下のファイルが格納されています。
- __init__
- cao_controller
- denso_robot
- denso_robot_adapter
denso_robot_adapter ファイルを開き、RC8を RC9 に変更して保存します。
cao_controller ファイルを開き、RC8を RC9 に変更して保存します。

Mech-Vizがロボット制御権を取得するために、以下の手順を実行します。

Mech-Vizソフトウェアを起動し、キーボードの Ctrl + N（新規作成）を押します。下図のような画面で、お使いのロボットのブランドや型番に応じてロボットモデルを選択します。
Ctrl + S を押して、プロジェクトを保存するフォルダを作成または選択します。
Mech-Vizの左側パネルでプロジェクトを右クリックし、自動的に読み込む にチェックを入れます。

Mech-Vizのツールバーで Vizティーチングによりロボットを接続 をクリックします。
ロボットIPアドレス にロボット実機のIPアドレスを入力し（図中のIPアドレスは説明のためのものです）、ロボットを接続 をクリックします。

Mech-Vizがロボット実機との接続に成功すると、現在のステータスが 接続済み と表示され、ツールバーのアイコンが青から緑に変わります。

接続に失敗した場合、設定されたロボットIPアドレスが正しいか確認してください。

Mech-Vizのツールバーで速度と加速度を5%に設定します。
ツールバーの ロボットを同期させる をクリックして選択状態にすると、仮想空間の仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機の位置姿勢に同期されます。その後、ロボットを同期させる をもう一度クリックして、選択状態を解除します。
ロボット タブで、J1の関節角度を調整します（例：0°から3°に変更）。すると、仮想ロボットの位置姿勢が変更されます。
ロボット実機を移動 をクリックし、ロボット実機の位置姿勢が変更されたかどうかを確認します。ロボット実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動すると、Vizティーチング通信ができることを示します。

ロボットを操作する際は、人の安全を確保してください。緊急時には、ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押してください！

Mech-Vizで「Vizティーチングによりロボットを接続」をクリックすると、ティーチペンダントに表示されるロボット速度が100%にリセットされます。安全のため、実際の状況に応じて速度を下げてください。
DENSOロボットは、Mech-MindビジョンシステムとのVizティーチング通信中に、Mech-Vizで「ロボットを同期させる」をクリックすると、Mech-Vizでの仮想ロボットの関節角度データがすべて0に変更される可能性があります。この場合、Mech-VizでVizティーチング通信の接続を切断し、その後再接続してください。

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