標準インターフェース通信設定（RobotWare 7）

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以下では、標準インターフェースプログラムをABB RobotWare 7 ロボットに読み込む方法を説明し、Mech-Mindビジョンシステムとロボット間の標準インターフェース通信設定を行います。

標準インターフェースプログラムの読み込みは、ロボット標準インターフェースプログラムと設定ファイルをロボットシステムにロードし、ビジョンシステムとロボット間の標準インターフェース通信を確立します。

事前準備

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認

本文に記載されている型番およびバージョンは、動作確認に使用したものです。その他の型番やバージョンについても、本文を参考に操作をお試しください。問題が発生した場合は、Mech-Mindのテクニカルサポートまでお問い合わせください。

  • コントローラ型番：OmniCore

  • RobotWareバージョン：7.7

    クリックして操作方法を表示

    1. ティーチペンダントのホーム画面で 設定  システム をクリックします。

      robotware home
      robotware check1

    2. About をクリックし、システム詳細 でRobotControl（RobotWare）のバージョンは7.7であることを確認します。

      robotware check2

ネットワーク接続を確立

ハードウェア接続

下図に示すように、LANケーブルの一端をIPCのLANポートに差し込み、もう一端をコントローラのWANポートに差し込みます。

robotware connection1
LANケーブルは、WANポートに接続する必要があります。

IPアドレスを設定

  1. icon controlpanelをクリックして コントロールパネル を開き、コントロール  手動 をクリックします。

    robotware manual

  2. ティーチペンダントのホーム画面で 設定  ネットワーク をクリックします。

    robotware home
    robotware connection2

  3. 公用ネットワーク をクリックし、以下のIPアドレスを使う にチェックを入れ、IPアドレス、サブネットマスク、デフォルトゲートウェイ を入力します。

    robotware connection3
    IPアドレスを設定する際には、ロボットのWANポートのIPアドレスとLANポートのIPアドレスを別々に設定する必要があります。

  4. IPCのIPアドレスを設定 します。

    IPCのIPアドレスは、ロボットのIPアドレスと同じネットワークセグメントにある必要があります。つまり、両方のIPアドレスのネットワーク部分とサブネットマスクが同じである必要があります。例えば、192.168.100.169/255.255.255.0と192.168.100.170/255.255.255.0は同じネットワークセグメントにあります。

「ロボット通信設定」を実行

  1. Mech-Visionを起動します。表示される画面に応じて、以下のようにソリューションの作成方法を選択します。

    • ようこそ画面が表示されたら、ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。

    create solution 1

    • メイン画面が表示されたら、メニューバーの ファイル  ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。

    create solution 2

  2. Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。

  3. ロボット通信設定 の画面で以下の設定を行います。

    1. ロボットを選択 ドロップダウンリストから 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のロボット型番を選択して 次へ をクリックします。

    2. 通信方式 の画面で、インターフェースサービスのタイプ を 標準インターフェース に、通信プロトコル を TCP Server に、プロトコル形式 を *HEX（little-endian）*に選択します。

    3. ポート番号は50000または50000以上に設定することを推奨します。設定したポート番号が他のプログラムに使用されていないことを確認してください。

    4. ロボット読み込みの説明 の下で、プログラムフォルダを開く をクリックします。

      • 手動で読み込みを行う場合はこの手順を実行する必要がありますが、自動の場合は省略できます。

      • その後、読み込みファイルはこのフォルダからコピーされますので、フォルダウィンドウを閉じないようにしてください。

    5. （オプション）ソリューションを開くとインターフェースサービスを自動的に起動 にチェックを入れることを推奨します。

    6. 適用 をクリックします。

tcp hex little endian

  1. Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

    interface service

RapidSocketsネットワークサービスの有効化

  1. RobotStudioを起動します。LANケーブルはコントローラのWANポートに接続されているので、下図に従ってコントローラを追加します。コントローラが追加されると、コントローラ管理ポートに自動的に接続されます。

    rapidsockets1

  2. 下図に従って、RapidSocketsネットワークサービスを起動します。

    rapidsockets2

  3. 再起動 をクリックします。上記の変更は、コントローラを再起動するまで有効になりません。

    rapidsockets3

ファイルの読み込み（自動）

標準インターフェースプログラムまたは標準インターフェースのサンプルプログラムは、以下の手順でロボットに自動的に読み込むことができます。ここでは、標準インターフェースプログラムを例として説明します。同様な方法で標準インターフェースのサンプルプログラムの自動読み込みを実行できます。

自動読み込み中にエラーが発生し、解決できない場合は、ファイルの手動読み込み を参照して手動で読み込みを行ってください。

  1. icon controlpanelをクリックして コントロールパネル を開き、コントロール  自動 をクリックします。

    robotware run4

  2. Mech-VisionおよびMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Communication Component\tool\Robot Program Loaderフォルダを開き、Robot Program Loaderプログラムをダブルクリックして読み込みツールを起動します。

    auto load files1
    auto load files2
    読み込みツールの言語を変更する場合は、メイン画面右上のドロップダウンリストから他の言語を選択し、新しい言語を有効にするために読み込みツールを再起動します。

  3. ロボットメーカーを ABB に設定し、ロボット実機のIPアドレスを入力し、接続 をクリックします。

    auto load files3
    接続に失敗した場合は、右下の ネットワーク接続をテスト をクリックしてトラブルシューティングを行ってください。

  4. ABBプログラムの読み込み 画面で、バックアップフォルダを選択し、バックアップ をクリックします。バックアップに成功すると、ログの下に「バックアップに成功しました」と表示されます。

    auto load files4
    後続の読み込みプロセスでエラーが発生した場合、ここでバックアップしたファイルを使用してロボットシステムをリセットできます。

  5. バックアップが成功したら、標準インターフェースプログラムの読み込み を選択して読み込みプログラムのフォルダを確認し、一括読み込み をクリックします。読み込みに成功すると、ログの下に「読み込みに成功しました」と表示されます。

    auto load files5
標準インターフェースのサンプルプログラムを読み込む必要がある場合は、ここでは 標準インターフェースのサンプルプログラムの読み込み を選択して 一括読み込み をクリックします。

自動読み込みが成功したら、 標準インターフェース通信をテスト に進んで残りの操作を完了してください。

ファイルの読み込み（手動）

ファイルの自動読み込み が成功した場合、この部分をスキップできます。

ロボットにファイルを手動で読み込む前に、誤操作の後にロボットシステムを リセット するために バックアップ を作成することをお勧めします。

同名のプログラムファイルが以前に読み込まれている場合、ユーザーは読み込みを行う前にロボット内の同名ファイルを削除するか、名前を変更してください。

読み込みファイルの準備

  1. USBメモリをIPCのUSBポートに挿入します。

  2. IPCで、開いた読み込みプログラムフォルダ（ABB フォルダ）の中にある RobotWare 7 フォルダを開きます。フォルダ内の各ファイルの拡張子を .modx に変更し、すべてのファイルをUSBメモリにコピーし、最後にUSBメモリを安全に取り外します。

    読み込みプログラムフォルダは、Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Communication Component/Robot_Interface/ABB パス内でも見つけることができます。

読み込みを実行

  1. USBメモリをティーチペンダントのUSBポートに差し込みます。

  2. ティーチペンダントのホーム画面で コード をクリックします。

    load files 1

  3. タスク をクリックし、表示されるタスク一覧から T_ROB1 を選択します。

    load files 2
    load files 3

  4. 右上隅のメニューをクリックし、モジュールをロード をクリックします。

    load files 4

  5. USBメモリの名前 をクリックして選択し、その中から MM_Module.modx を選択して ロード をクリックします。

    表示される USBメモリの名前 は、使用されているUSBメモリのブランドであることを示します。表示されるUSBメモリの名前はブランドによって異なります。

  6. 前の手順を参照して、MM_Auto_Calib.modx ファイルと MM_Com_Test.modx ファイルを順番にロボットシステムにロードします。ロードが完了したら、下図のようになります。

    load files 6

標準インターフェース通信をテスト

通信テスト用プログラムの選択と変更

  1. icon controlpanelをクリックして コントロールパネル を開き、コントロール  手動 をクリックします。

    robotware manual

  2. コード画面で MM_Com_Test をダブルクリックします。

    test 1

  3. プログラム内のIPアドレスをダブルクリックし、編集 をクリックし、プログラム内のIPアドレスをIPCのIPアドレスに変更します。Mech-Visionでのホストのポート番号が変更された場合、ここでの50000というポート番号もMech-Visionで設定されたポート番号と一致するように変更する必要があります。

    test 2

通信テスト用プログラムを実行

  1. 下図のような画面では、デバッグ  PPをルーチンへ をクリックします。

    test 3
    test 4

  2. MM_Com_Test を選択してから OK をクリックします。

    test 5

  3. パワーオンのボタンを適度に下まで押し、その時点でティーチペンダントのステータスバーがパワーオン状態にあることを示します。

    test 6
    test 7

  4. ティーチペンダントパネルの 実行 をクリックします。

    test 8

  5. 上の メッセージ をクリックして すべてのタスク を選択すると、下図のようなメッセージが表示されます。

    test 9

  6. ロボットとビジョンシステム間の通信接続が成功すると、Mech-Visionのログバーの コンソール タブに関連メッセージが表示されます。

    vision center log

トラブルと対処法

読み込みが完了しても接続できない場合は、次のことを確認してください。

  • IPC側：

    • ファイアウォールがオフになっていることを確認します。

    • CMDコマンドプロンプトを介してロボットIPにpingを実行できることを確認します。

    • その他のウイルス対策ソフトの影響を受けていないことを確認してください。

    • 異なるIPネットワークセグメント上のIPCの2つのLANポート間に競合がないことを確認します。

    • ルーターを介して接続している場合は、他のLANケーブルの干渉を排除します。

  • ロボット側：

    • コントローラのWANポートに正しく接続されていることを確認します。

    • ロボットのIP設定が正しいこと、および他のLANポートではなくWANポートIPが変更されていることを確認します。

    • ロボットが「プログラムの実行」を実行しました。

    • ロボットのファイアウォールがネットワーク通信を許可していることを確認します。

付録

バックアップ

誤操作後にロボットシステムを復元するために、ロボットを操作する前にバックアップを作成することを推奨します。

  1. USBメモリをティーチペンダントのUSBポートに差し込みます。

  2. ティーチペンダントのホーム画面で 設定  バックアップと復元 をクリックします。

    robotware home
    robotware backup1

  3. 左側の バックアップ をクリックし、バックアップ名 と 場所 を設定して バックアップ をクリックします。

    robotware backup2

  4. 表示される画面で OK をクリックして、バックアップ操作が完了します。

    robotware backup3

リセット

リセットは RAPIDのリセット と システムのリセット に分けられます。

Vizとの通信プログラムが読み込まれた場合、この手順を実行してVizとの通信プログラムを削除する必要があります。

  • RAPIDのリセット は、現在のRAPIDプログラムとデータが削除されますが、システムパラメータの構成は保持されます。

    クリックして操作方法を表示

    1. 下図に従って RAPIDのリセット が必要であるかどうかを確認します。

      reset

    2. ティーチペンダントのホーム画面で 設定  バックアップと復元 をクリックします。

      robotware home
      robotware backup1

    3. 左側の ユーザーデータのリセット を選択し、RAPIDのリセット にチェックを入れてから、リセット をクリックします。

      robotware reset1

    4. 表示される画面で OK をクリックします。

      robotware reset2

  • システムのリセット は、システムパラメータとRAPIDプログラムが工場出荷時の状態に復元され、IO構成がリセットされます。ボードやその他の通信機器がある場合、ユーザーはシステムをリセットした後、それらを再設定する必要があります。そのため、システムリセットの使用には十分注意してください。

    クリックして操作方法を表示

    1. ティーチペンダントのホーム画面で 設定  バックアップと復元 をクリックします。

      robotware home
      robotware backup1

    2. 左側の ユーザーデータのリセット をクリックし、RAPIDとシステムパラメータのリセット にチェックを入れてから、リセット をクリックします。

      robotware reset3

    3. 表示される画面で OK をクリックします。

      robotware reset2

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