サンプルプログラム1：Mech-Visionのビジョン結果を取得

192.168.10.182：IPCのIPアドレス。

50000：IPCのポート番号。

MoveJ：ロボットの関節移動コマンド。ロボットが円弧型の経路に沿って指定された位置に移動することを意味します。

path_0：ロボットが移動する目標位置を指定します。この場合、ティーチング法で設定された撮影位置を指します。撮影位置とは、カメラが画像を撮影したときにロボットがいる位置を指します。この位置では、ロボットハンドがカメラ視野を遮らないようにする必要があります。

2：Mech-Visionプロジェクト番号を指します。

0：Mech-Visionプロジェクトがすべてのビジョンポイントを返すことを期待します。

Current Position：ロボットの現在の関節角度およびフランジ位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信します。

90,90,90,90,90,90：前のパラメータ値が「Current Position」であるため、ここに入力されている関節角度データは実際には使用されません。ユーザーが変更する必要はありません。

From Vision：Mech-Visionからデータを取得します。

mm_get_vis_data：ビジョン結果を取得します。

2：Mech-Visionプロジェクト番号を指します。

pose_num：この変数は取得したビジョンポイントの数を保存します。

g_mm_status（グローバル変数）：コマンド実行後のステータスコードを保存します。

aaa：この変数はループ回数の制御と、ビジョンポイントのインデックス番号を指定します。初期値は1です。

loop_0 aaa<=pose_num：ループを用いてビジョンポイントのデータを一つずつ取得し、それぞれの位置に移動します。

i_pose1：この変数はビジョンポイントの位置姿勢データを保存します。初期値は{}です。

mm_get_posjps：データを保存するためのコマンド。パラメータ説明は以下の通りです。

• mm_get_pos：特定のビジョンポイントのツール位置姿勢、ラベル、およびツール番号を指定した変数に保存します。

• aaa：この変数は保存するビジョンポイントのインデックス番号を指定します。例えば、aaaが1の場合、最初のビジョンポイントのデータを保存することを意味します。

• i_pose1：この変数はaaa番目のビジョンポイントのツール位置姿勢（把持点のツール位置姿勢）を保存します。

• l1：この変数はaaa番目のビジョンポイントに対応するツール番号を保存します。

• s1：この変数はaaa番目のビジョンポイントに対応するラベルを保存します。

このコマンドは、aaa番目のビジョンポイントのツール位置姿勢、ラベル、およびツール番号をそれぞれ指定した変数に保存することを意味します。

MoveJ i_pose1：ロボットは関節運動の方式で、把持点（ビジョンポイント）へ移動します。