自動キャリブレーション

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標準インターフェース通信設定が完了した後、ロボットを接続して自動キャリブレーションを行うことができます。自動キャリブレーションは、下図のようなフローで行います。

calibration process

注意事項

キャリブレーションを実行する際に、ロボットを接続し、Mech-Visionソフトウェア画面に ロボットとの接続を待機中… が表示された場合、本文に記載された手順に従い、ロボット側で操作を行ってください。操作が完了した後、Mech-Visionソフトウェアで残りの手順を続けて実行してください。

  1. キャリブレーションプログラムの作成

  2. キャリブレーションの初期位置を設定

  3. キャリブレーションプログラムを実行

1. キャリブレーションプログラムの作成

  1. ティーチペンダントで Program  Before Start  + を順にクリックします。

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  2. Commands から MMInitSocket を選択します。

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  3. 表示された画面で、コマンド内の ipAddress をIPCのIPアドレスに、Port を 50000 に設定します（このポート番号はMech-Visionで設定されたホストポートと一致させる必要があります）。設定完了後、ipAddress と Port の下には設定したIPCのIPアドレスとポート番号が表示されます。

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  4. ティーチペンダントで Program  Main Program  + を順にクリックします。

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  5. Commands から MMCalib を選択します。

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  6. mm_calibコマンドでは、PosJps は Joint Angle（位置姿勢形式は関節角度）を選択し、MoveType は movej（移動方式は関節移動）を選択します。

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2.キャリブレーションの初期位置を設定

  1. MMCalibコマンドでは、Move to: Point(Linear) をクリックします。

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  2. Teach Point をクリックします。

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  3. 手動でロボットをキャリブレーションの初期位置に移動させます。

    キャリブレーションの開始点は、キャリブレーションボードの位置と点群品質を確認 する時にロボットがいた位置を選択することができます。

  4. Save Waypoint をクリックします。

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3. キャリブレーションプログラムを実行

  1. 左下の電源ボタンをクリックし、Start をクリックします。

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  2. Unlock をクリックします。

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  3. 下部の実行ボタンをクリックします。

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  4. Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。

    start calilbration1

  5. 次に、キャリブレーションを実行 の4番目の手順（動作経路を設定）および残りの設定を実行します。以下の内容をご参照ください。

    • Eye to handカメラ取り付け方式の場合、こちらのマニュアル を参照して残りの操作を実行してください。

    • Eye to handカメラ取り付け方式の場合、こちらのマニュアル を参照して残りの操作を実行してください。

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