mm_vispath_sample
このサンプルプログラムは、Mech-Visionをトリガーして画像を撮影し、「経路計画」ステップを実行することで把持の経路を取得し、ロボットを把持位置姿勢にガイドします。
|
Luaスクリプトプログラムはバックグラウンドで実行し続けていることを確認してください。そうではないとロボットとの通信を確立できません。 |
プログラムのワークフロー
NOP
WAIT B099 = 0
SET B105 1
//set project id
// SET B108 1
// //recipe id
// SET B099 3
// //set recipe
// WAIT B099 = 0
SET B106 0
//run vision except num of pose
SET B107 2
//run vision pose type
SET B099 1
//start vision
WAIT B099 = 0
SET B114 2
// set get_vision_path pose type
SET B099 11
// get vision path
WAIT B099 = 0
SET B099 9
// set vision path to V101-V120
WAIT B099 = 0
MOVL V101 V=100MM/S CR=0.000MM
END-
3行目：番号1のMech-Visionプロジェクトをトリガーするプロジェクトに指定します。
-
5行目：Mech-Visionプロジェクトのレシピを設定したい場合に、ここでレシピの番号を指定することができます。
-
7行目：必要に応じて指定したMech-Visionプロジェクトレシピに切り替えます。
-
10行目：Mech-Visionが送信したビジョンポイントを全部受信します（最大20個）。
-
12行目：Mech-Visionに送信する位置姿勢のタイプを「TCP」に指定します。
-
14行目：Mech-Visionをトリガーして実行します。
-
17行目：「経路計画」ステップから出力された経路点のタイプを「TCP」に指定します。
-
19行目：「経路計画」ステップから出力された把持経路を取得します。
-
22行目：「経路計画」ステップから受信した経路点位置姿勢をV101-V120変数に保存します。
-
25行目：ロボットが直線運動で経路点まで移動します。
