サンプルプログラム11：MM_S11_Viz_Timer
プログラム概要
機能 |
ロボットはタイマーを使用して、通信の確立から把持および配置が完了するまでにかかる時間を計算します。 |
ファイル場所 |
Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある |
必要なプロジェクト |
Mech-VisionとMech-Vizプロジェクト |
使用前提 |
|
| このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。 |
プログラム説明
以下はMM_S11_Viz_Timerサンプルプログラムのコードと関連する説明です。
| このサンプルは、MM_S2_Viz_Basicサンプルに比べて、タイマー機能（太字部分のコード）のみが追加されています。そのため、MM_S2_Viz_Basicサンプルと同じ部分のコードについては、以下で再度説明することはありません（詳細は MM_S2_Viz_Basicサンプルの説明 をご参照ください）。 |
1: !-------------------------------- ;
2: !FUNCTION: trigger Mech-Viz ;
3: !project and get planned path, ;
4: !add a timer to record cycle time ;
5: !Mech-Mind, 2023-12-25 ;
6: !-------------------------------- ;
7: ;
8: !set current uframe NO. to 0 ;
9: ﾕｰｻﾞｻﾞﾋｮｳﾊﾞﾝｺﾞｳ=0 ;
10: !set current tool NO. to 1 ;
11: ﾂｰﾙｻﾞﾋｮｳﾊﾞﾝｺﾞｳ=1 ;
12: !move to robot home position ;
13:ｶｸｼﾞｸ ｲﾁ[1] 100% ｲﾁｷﾞﾒ ;
14: !initialize communication ;
15: !parameters(initialization is ;
16: !required only once) ;
17: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('8','127.0.0.1',50000,5) ;
18: ﾗﾍﾞﾙ[1:LOOP] ;
19: !reset timer to 0 ;
20: ﾀｲﾏ[1]=ﾘｾｯﾄ ;
21: !start timer ;
22: ﾀｲﾏ[1]=ｽﾀｰﾄ ;
23: !move to image-capturing position ;
24:ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁ[2] 1000mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ;
25: !trigger Mech-Viz project ;
26: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_START_VIZ(2,10) ;
27: !get planned path, 1st argument ;
28: !(1) means getting pose in JPs ;
29: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_VIZ(1,51,52,53) ;
30: !check whether planned path has ;
31: !been got from Mech-Viz ;
32: !successfully ;
33: ﾓｼ ﾚｼﾞ[53]<>2100,ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[99] ;
34: !save waypoints of the planned ;
35: !path to local variables one ;
36: !by one ;
37: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_JPS(1,60,70,80) ;
38: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_JPS(2,61,71,81) ;
39: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_JPS(3,62,72,82) ;
40: !follow the planned path to pick ;
41: !move to approach waypoint ;
42: !of picking ;
43:ｶｸｼﾞｸ ｲﾁﾚｼﾞ[60] 50% ｲﾁｷﾞﾒ ;
44: !move to picking waypoint ;
45:ｶｸｼﾞｸ ｲﾁﾚｼﾞ[61] 10% ｲﾁｷﾞﾒ ;
46: !add object grasping logic here, ;
47: !such as "DO[1]=ON" ;
48: ｲﾁｼﾞﾃｲｼ ;
49: !move to departure waypoint ;
50: !of picking ;
51:ｶｸｼﾞｸ ｲﾁﾚｼﾞ[62] 50% ｲﾁｷﾞﾒ ;
52: !move to intermediate waypoint ;
53: !of placing ;
54:ｶｸｼﾞｸ ｲﾁ[3] 50% ﾅﾒﾗｶ100 ;
55: !move to approach waypoint ;
56: !of placing ;
57:ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁ[4] 1000mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ﾂｰﾙﾎｾｲ,ｲﾁﾚｼﾞ[2] ;
58: !move to placing waypoint ;
59:ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁ[4] 300mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ;
60: !add object releasing logic here, ;
61: !such as "DO[1]=OFF" ;
62: ｲﾁｼﾞﾃｲｼ ;
63: !move to departure waypoint ;
64: !of placing ;
65:ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁ[4] 1000mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ﾂｰﾙﾎｾｲ,ｲﾁﾚｼﾞ[2] ;
66: !move back to robot home position ;
67:ｶｸｼﾞｸ ｲﾁ[1] 100% ｲﾁｷﾞﾒ ;
68: !stop timer ;
69: ﾀｲﾏ[1]=ｽﾄｯﾌﾟ ;
70: !save timer value to register ;
71: ﾚｼﾞ[99]=ﾀｲﾏ[1] ;
72: ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[1] ;
73: ｼｭｳﾘｮｳ ;
74: ;
75: ﾗﾍﾞﾙ[99:vision error] ;
76: !add error handling logic here ;
77: !according to different ;
78: !error codes ;
79: !e.g.: status=2038 means no ;
80: !point cloud in ROI ;
81: ｲﾁｼﾞﾃｲｼ ;上記のサンプルプログラムの処理流れは、下図の通りです。
下表は、タイマー機能のコードとその説明です。
| 処理流れ | コートと説明 |
|---|---|
ループで通信確立から把持および配置が完了するまでにかかる時間を計算 |
上記のコードは、プログラムがﾗﾍﾞﾙ[1]で示すコードを繰り返し実行することを意味します。 上記のコードは、ﾀｲﾏ[1]を0にリセットすることを意味します。 上記のコードは、ﾀｲﾏ[1]を開始することを意味します。 上記のコードは、ﾀｲﾏ[1]を停止することを意味します。 上記のコードは、ﾀｲﾏ[1]の値をﾚｼﾞ[99]に代入し、タイマーで計算された時間（通信確立から把持および配置が完了するまでの時間）を読み取ることができるようにすることを意味します。 |