レジスタマッピング
Modbus TCP Register Map Table（レジスタマッピング）は以下のどおりです。
| アドレス(10進数) | アドレス(16進数) | 意味 | 長さ（文字単位） | 読み取り/書込み | 備考 | 保持レジスタ（4x） |
|---|---|---|---|---|---|---|
0 |
0x0000 |
コマンドを実行させる |
1 |
書込み |
0：コマンドを実行させない 1：コマンドを実行させる |
40001–40054：PLCからビジョンシステムへの書き込み |
1 |
0x0001 |
コマンドコード |
1 |
書込み |
||
2 |
0x0002 |
位置姿勢のタイプ |
1 |
書込み |
||
3 |
0x0003 |
ビジョンポイントまたは経路点の期待数 |
1 |
書込み |
||
4 |
0x0004 |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
1 |
書込み |
||
5 |
0x0005 |
パラメータレシピ番号 |
1 |
書込み |
||
6 |
0x0006 |
関節角度データ |
12 |
書込み |
単位は度 |
|
18 |
0x0012 |
フランジ位置姿勢データ |
12 |
書込み |
単位はミリメートルとオイラー角の度 |
|
30 |
0x001E |
「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップ番号 |
1 |
書込み |
||
31 |
0x001F |
「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号 |
1 |
書込み |
||
32 |
0x0020 |
インデックス付きステップのステップ番号 |
1 |
書込み |
||
33 |
0x0021 |
インデックス付きステップの現在のインデックス値 |
1 |
書込み |
||
34 |
0x0022 |
Mech-Vision プロジェクトへ送信する対象物の寸法 |
6 |
書込み |
単位はミリメートル |
|
40 |
0x0028 |
Mech-Vizプロジェクトへ送信する外部ロボットハンドの位置姿勢 |
12 |
書込み |
単位はミリメートルとオイラー角の度 |
|
52 |
0x0034 |
ロボットの動作状態 |
1 |
書込み |
||
53 |
0x0035 |
吸盤のパーティション数 |
1 |
書き込み |
||
54 |
0x0036 |
予約 |
43 |
読み込み |
40055–40728：ビジョンシステムからPLCへの書き込み |
|
97 |
0x0061 |
実行確認 |
1 |
読み込み |
0：コマンドトリガーを受信していません 1：コマンドトリガーを受信しました |
|
98 |
0x0062 |
「通知」ステップのメッセージ |
1 |
読み込み |
||
99 |
0x0063 |
ハートビート |
1 |
読み込み |
1 Hz |
|
100 |
0x0064 |
ステータスコード |
1 |
読み込み |
||
101 |
0x0065 |
すべてのビジョンポイントまたは経路点を取得済みかどうか |
1 |
読み込み |
0：すべてのビジョンポイントまたは経路点を取得していません 1：すべてのビジョンポイントまたは経路点を取得済みです |
|
102 |
0x0066 |
ビジョンポイントまたは経路点の数 |
1 |
読み込み |
||
103 |
0x0067 |
経路全体における「ビジョン処理による移動」の位置 |
1 |
読み込み |
||
104 |
0x0068 |
取得された全てのビジョンポイントまたは経路点の位置姿勢 |
480 |
読み込み |
||
584 |
0x0248 |
取得された全てのビジョンポイントまたは経路点のラベル |
40 |
読み込み |
||
624 |
0x0270 |
取得された全ての経路点のロボットハンド番号 |
40 |
読み込み |
||
664 |
0x0298 |
ビジョンシステムから返される64のDO信号 |
64 |
読み込み |
|
Modbus TCPは簡単なバスプロトコルであり、1回の読み取りまたは書込みの通信周期は70ms程度で、100ワード程度の読み取りまたは書込みが推奨されています。選択可能な場合は、PROFINET、Ethernet/IPなどのリアルタイムEthernetプロトコル、またはSiemens独自のSnap7通信プロトコル（Mech-Vision Siemens PLC Client標準インタフェースに対応）、またはMitsubishi独自のMELSEC通信プロトコル（MCプロトコル）を使用することができます。 |