サンプルプログラム12：MM_S12_Viz_ForLoop

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プログラム概要

機能

ロボットがMech-Vizプロジェクトをトリガーして実行し、計画された経路を取得します。その後、ループで計画された経路を保存し、把持および配置を実行します。

ファイル場所

Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Communication Component/Robot_Interface/ABB/sample/MM_S12_Viz_ForLoop。

RobotWare6システムを使用する場合、ファイルの拡張子は .mod です。RobotWare7システムを使用する場合、ファイルの拡張子を .mod から .modx に変更する必要があります。

必要なプロジェクト

Mech-VisionとMech-Vizプロジェクト

使用前提

  1. 標準インターフェース通信設定が完了したこと。

  2. 自動キャリブレーションが完了したこと。
このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。

プログラム説明

以下はMM_S12_Viz_ForLoopサンプルプログラムのコードと関連する説明です。

MM_S2_Viz_Basicは計画された経路点を一つずつ保存しますが、このサンプル（太字部分のコード）はループを使用して計画された経路点を保存します。そのため、MM_S2_Viz_Basicサンプルと同じ部分のコードについては、以下で再度説明することはありません（詳細は MM_S2_Viz_Basicサンプルの説明 をご参照ください）。 
MODULE MM_S12_Viz_ForLoop
!----------------------------------------------------------
! FUNCTION: trigger Mech-Viz project and get planned path,
! get poses using for-loop structure
! Mech-Mind, 2023-12-25
!----------------------------------------------------------
!define local num variables
LOCAL VAR num pose_num:=0;
LOCAL VAR num status:=0;
LOCAL VAR num toolid{5}:=[0,0,0,0,0];
LOCAL VAR num vis_pose_num:=0;
LOCAL VAR num count:=0;
LOCAL VAR num label{5}:=[0,0,0,0,0];
!define local joint&pose variables
LOCAL CONST jointtarget home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL CONST jointtarget snap_jps:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS robtarget camera_capture:=[[302.00,0.00,558.00],[0,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS robtarget drop_waypoint:=[[302.00,0.00,558.00],[0,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS robtarget drop:=[[302.00,0.00,558.00],[0,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS jointtarget jps{5}:=
[
    [[0,0,0,0,89,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
    [[11.1329,49.0771,-36.9666,0.5343,79.2476,-169.477],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
    [[11.2355,52.1281,-23.3996,0.5938,62.6295,-169.548],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
    [[11.1329,49.0771,-36.9666,0.5343,79.2476,-169.477],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
    [[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]]
];
!define local tooldata variables
LOCAL PERS tooldata gripper1:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0]];

PROC Sample_12()
    !set the acceleration parameters
    AccSet 50, 50;
    !set the velocity parameters
    VelSet 50, 1000;
    !move to robot home position
    MoveAbsJ home\NoEOffs,v3000,fine,gripper1;
    !initialize communication parameters (initialization is required only once)
    MM_Init_Socket "127.0.0.1",50000,300;
    !move to image-capturing position
    MoveL camera_capture,v1000,fine,gripper1;
    !open socket connection
    MM_Open_Socket;
    !trigger Mech-Viz project
    MM_Start_Viz 2,snap_jps;
    !get planned path, 1st argument (1) means getting pose in JPs
    MM_Get_VizData 1, pose_num, vis_pose_num, status;
    !check whether planned path has been got from Mech-Viz successfully
    IF status <> 2100 THEN
        !add error handling logic here according to different error codes
        !e.g.: status=2038 means no point cloud in ROI
        Stop;
    ENDIF
    !close socket connection
    MM_Close_Socket;
    !save waypoints of planned path to local variables using for-loop structure
    FOR i FROM 1 TO pose_num DO
        count:=i;
        MM_Get_Jps count,jps{count},label{count},toolid{count};
    ENDFOR
    !follow the planned path to pick, in this example waypoint 2 (jps{2}) is picking waypoint
    !move to approach waypoint of picking
    MoveAbsJ jps{1},v1000,fine,gripper1;
    !move to picking waypoint
    MoveAbsJ jps{2},v300,fine,gripper1;
    !add object grasping logic here, such as "setdo DO_1, 1;"
    Stop;
    !move to departure waypoint of picking
    MoveAbsJ jps{3},v1000,fine,gripper1;
    !move to intermediate waypoint of placing
    MoveJ drop_waypoint,v1000,z50,gripper1;
    !move to approach waypoint of placing
    MoveL RelTool(drop,0,0,-100),v1000,fine,gripper1;
    !move to placing waypoint
    MoveL drop,v300,fine,gripper1;
    !add object releasing logic here, such as "setdo DO_1, 0;"
    Stop;
    !move to departure waypoint of placing
    MoveL RelTool(drop,0,0,-100),v1000,fine,gripper1;
    !move back to robot home position
    MoveAbsJ home\NoEOffs,v3000,fine,gripper1;
ENDPROC
ENDMODULE

上記のサンプルプログラムの処理流れは、下図の通りです。

sample12

下表は、ループで計画された経路を保存するコードとその説明です。コマンド名のリンクをクリックすることで、その詳細を確認できます。

処理流れ コートと説明

ループで計画された経路を保存

 
FOR i FROM 1 TO pose_num DO
    count:=i;
    MM_Get_JPS count,jps{count},label{count},toolid{count};
ENDFOR

  • 1行目：FORは以下がループプログラム部分を示します。iはループの回数を制御します（iは1から始まり、毎回ループ後に1増加し、pose_numより大きくなるとループが終了します）。pose_numは MM_Get_VizData コマンドにおける2番目のパラメータで、このパラメータはビジョンシステムが返す経路点の数を示します。

  • 2行目：iの値をcountに代入します。countは、計画された経路における現在の経路点の番号を示します。

  • 3行目：MM_Get_Jps コマンドは、ある経路点の関節角度、ラベル、およびロボットハンド番号を指定された変数に保存することを意味します。つまり、このコマンドはcount番目の経路点の関節角度、ラベル、ロボットハンド番号をそれぞれjps{count}、label{count}、toolid{count}に保存することを意味します。

このサンプルで3つの経路点が計画された場合、MM_S2_Viz_Basic サンプルで上記のループは次の3つのコマンドに相当します。

MM_Get_JPS 1,jps{1},label{1},toolid{1};
MM_Get_JPS 2,jps{2},label{2},toolid{2};
MM_Get_JPS 3,jps{3},label{3},toolid{3};

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