サンプルプログラム3：Mech-Visionの計画経路を取得

192.168.10.182：IPCのIPアドレス。

50000：IPCのポート番号。

MoveJ：ロボットの関節移動コマンド。ロボットが円弧型の経路に沿って指定された位置に移動することを意味します。

path_0：ロボットが移動する目標位置を指定します。この場合、ティーチング法で設定された撮影位置を指します。撮影位置とは、カメラが画像を撮影したときにロボットがいる位置を指します。この位置では、ロボットハンドがカメラ視野を遮らないようにする必要があります。

1：Mech-Visionプロジェクト番号を指します。

0：Mech-Visionプロジェクトがすべての経路点を返すことを期待します。

Current Position：ロボットの現在の関節角度およびフランジ位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信します。

90,90,90,90,90,90：前のパラメータ値が「Current Position」であるため、ここに入力されている関節角度データは実際には使用されません。ユーザーが変更する必要はありません。

From Vision：Mech-Visionからデータを取得します。

mm_get_vis_path：計画された経路を取得します。

1：Mech-Visionプロジェクト番号を指します。

1：取得した経路点の位置姿勢を関節角度の形式として指定します。

pose_num：この変数はビジョンシステムから返された経路点の数を保存します。

ss：この変数は「ビジョン処理による移動」の経路点（把持点）が経路全体における位置番号を保存します。

g_mm_status（グローバル変数）：コマンド実行後のステータスコードを保存します。

aaa：この変数はループ回数の制御と、経路点のインデックス番号を指定します。初期値は1です。

loop_0 aaa<=pose_num：ループを用いて経路点のデータを一つずつ取得し、それぞれの位置に移動します。

i_pose1：この変数は経路点の関節角度データを保存します。初期値は{}です。

mm_get_posjps：データを保存するためのコマンド。パラメータ説明は以下の通りです。

• mm_get_jps：特定の経路点の関節角度、ラベル、およびツール番号を指定した変数に保存します。

• aaa：この変数は保存する経路点のインデックス番号を指定します。例えば、aaaが1の場合、最初の経路点のデータを保存することを意味します。

• i_pose1：この変数はaaa番目の経路点の関節角度を保存します。

• l1：この変数はaaa番目の経路点に対応するツール番号を保存します。

• s1：この変数はaaa番目の経路点に対応するラベルを保存します。

このコマンドは、aaa番目の経路点の関節角度、ラベル、およびツール番号をそれぞれ指定した変数に保存することを意味します。

MoveJ i_pose1：ロボットは関節運動の方式で、経路点へ移動します。