標準インターフェースコマンド

B097

ロボットが受信したコマンド番号を保存する（詳細は、TCP/IPコマンドの説明をご参照ください）

B098

ロボットが受信したステータスコードを保存する

B099

各コマンドを呼び出す
0：各コマンドを呼び出した後、その変数の値が0にリセットされる
1：Mech-Visionプロジェクトをトリガーして実行する
2：ビジョン目標点を取得する
3：Mech-Visionのパラメータレシピを切り替える
4：Mech-Vizプロジェクトをトリガーして実行する
5：Mech-Vizの分岐を選択する
6：移動インデックスを設定する
7：Mech-Vizが計画した経路を取得する
8：Mech-Visionから受信した位置姿勢をV101-V120変数に保存する
9：受信した経路点位置姿勢をV101-V120（TCP）またはP101-P120（関節角度）に保存する
10：キャリブレーション
11：Mech-Visionが計画した経路を取得する

B100-B103

IPCのIPアドレス

B104

IPCのポート番号

B105

トリガーするMech-Visionプロジェクト番号

B106

Mech-Visionから取得したいビジョンポイント数（有効範囲は0-20、0は全てのビジョンポイントを取得する）

B107

ロボットがMech-Visionに送信する位置姿勢のタイプ
0：Mech-Visionに位置姿勢を送信しない
1：ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢
2：現在のフランジ位置姿勢
3：現在の関節角度

B108

パラメータレシピ番号（1-99）

B109

ロボットがMech-Vizに送信する位置姿勢のタイプ
0：Mech-Vizに位置姿勢を送信しない

B114

Mech-VisionまたはMech-Vizから取得した経路点の位置姿勢タイプを指定する
1：ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢
2：現在の関節角度

B110

「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップID

B111

「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号

B112

インデックスパラメータ付きのステップID

B113

インデックス値

B114

Mech-VisionまたはMech-Vizから取得した経路点の位置姿勢タイプを指定する
1：関節角度
2：TCP

B201-B220

保存された位置姿勢に対応するラベル

V101-V120

Mech-VisionまたはMech-Vizから返された20のTCPを保存する

V099

キャリブレーションポイントを保存するTCP

P101-P120

Mech-VisionまたはMech-Vizから返された20の関節角度を保存する

P099

キャリブレーションポイントの関節角度を保存する