サンプルプログラム21：MM_S21_1Robot_3IPC_Sequentially
プログラム概要
機能 |
1つのロボットが複数のIPCに接続され、1つのロボットで複数のビジョンシステムを制御します。 |
||
ファイル場所 |
Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある |
||
必要なプロジェクト |
Mech-VisionとMech-Vizプロジェクト
|
||
使用前提 |
|
| このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。 |
プログラム説明
以下はMM_S21_1Robot_3IPC_Sequentiallyサンプルプログラムのコードと関連する説明です。
| 本サンプルは、1台のロボットを複数のIPCに接続する方法に焦点を当てています。各IPC上でのビジョンシステムの処理流れについては、MM_S5_Viz_SetBranchサンプルの説明 をご参照ください。 |
1: !-------------------------------- ;
2: !FUNCTION: set up communication ;
3: !between 1Robot and 3IPC ;
4: !Sequentially ;
5: !Mech-Mind, 2024-4-25 ;
6: !-------------------------------- ;
7: ;
8: !set current uframe NO. to 0 ;
9: ﾕｰｻﾞｻﾞﾋｮｳﾊﾞﾝｺﾞｳ=0 ;
10: !set current tool NO. to 1 ;
11: ﾂｰﾙｻﾞﾋｮｳﾊﾞﾝｺﾞｳ=1 ;
12: ﾗﾍﾞﾙ[10] ;
13: ;
14: !initialize communication ;
15: !parameters(initialization is ;
16: !required once change IPC tcp ;
17: !service ;
18: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('6','192.168.1.20',50000,5) ;
19: !trigger Mech-Viz project ;
20: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_START_VIZ(0,60) ;
21: ﾀｲｷ .20(sec) ;
22: !set branch, "MM_SET_BCH ;
23: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_SET_BCH(1,1) ;
24: ;
25: !initialize communication ;
26: !parameters(initialization is ;
27: !required once change IPC tcp ;
28: !service ;
29: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('7','192.168.1.200',50000,5) ;
30: !trigger Mech-Viz project ;
31: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_START_VIZ(0,61) ;
32: ﾀｲｷ .20(sec) ;
33: !set branch, "MM_SET_BCH ;
34: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ CALL MM_SET_BCH(1,2) ;
35: ;
36: !initialize communication ;
37: !parameters(initialization is ;
38: !required once change IPC tcp ;
39: !service ;
40: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('8','192.168.1.50',50000,5) ;
41: !trigger Mech-Viz project ;
42: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_SET_BCH(1,2) ;
43: ﾀｲｷ .20(sec) ;
44: !set branch, "MM_SET_BCH ;
45: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_SET_BCH(1,2) ;
46: ;
47: !initialize communication ;
48: !parameters(initialization is ;
49: !required once change IPC tcp ;
50: !service ;
51: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('6','192.168.1.20',50000,5) ;
52: !get planned path, 1st argument ;
53: !(1) means getting pose in JPs ;
54: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_VIZ(1,51,52,53) ;
55: !save the first waypoint of the ;
56: !planned path to local variables ;
57: !one by one ;
58: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_JPS(1,70,71,72) ;
59: ;
60: !initialize communication ;
61: !parameters(initialization is ;
62: !required once change IPC tcp ;
63: !service ;
64: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_INIT_SKT('7','192.168.1.200',50000,5) ;
65: !get planned path, 1st argument ;
66: !(2) means getting pose in TCP ;
67: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_VIZ(2,54,55,56) ;
68: !save the first waypoint of the ;
69: !planned path to local variables ;
70: !one by one ;
71: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_POS(1,71,73,74) ;
72: ;
73: !initialize communication ;
74: !parameters(initialization is ;
75: !required once change IPC tcp ;
76: !service ;
77: ﾖﾋﾞﾀﾞｼCALL MM_INIT_SKT('8','192.168.1.50',50000,5) ;
78: !get planned path, 1st argument ;
79: !(1) means getting pose in JPs ;
80: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ MM_GET_VIZ(1,57,58,59) ;
81: !save the first waypoint of the ;
82: !planned path to local variables ;
83: !one by one ;
84: ﾖﾋﾞﾀﾞｼ CALL MM_GET_JPS(1,72,75,76) ;
85: ;
86: ﾀｲｷ 5.00(sec) ;
87: ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[10] ;上記のサンプルプログラムコードに対応する説明図は以下のようになります。図中の①～⑥は、プログラムの実行順序を示しています。
下表は上記のコードとその説明です。コマンド名のリンクをクリックすることで、その詳細な説明を確認できます。
| IPCのIPアドレスとポート番号 | コートと説明 | ||
|---|---|---|---|
192.168.1.20:50000 |
ロボットのポート6とIPC（192.168.1.20）のポート50000との通信流れは以下の通りです。
|
|
下図に示すように、FANUCロボットシステムの設定には、8つのポートが存在します。MM_INIT_SKT コマンドで未定義のポートを使用する場合、コントローラを再起動する必要があります。再起動しない場合、ロボットはビジョンシステムと通信できず、エラーが発生します。 
|