標準インターフェースコマンド

コマンドのデータ単位：
- 関節角度の単位は度（°）です。
- ロボットのフランジ位置姿勢またはロボットのツール位置姿勢は位置と姿勢で構成されています。位置（XYZ座標値）の単位はミリメートル（mm）で、姿勢はオイラー角で表され、単位は度（°）です。
ビジョンポイントまたは経路点：
- ビジョンポイント：Mech-Visionが認識した対象物で、1つのビジョンポイントには対象物の位置姿勢、ラベル、対象物の寸法、カスタマイズされたデータなどが含まれます。
- 経路点：ロボットが計画された経路に沿って1つずつ到達する必要のあるポイントで、1つの経路点にはロボットの位置姿勢、ラベル、移動方式などが含まれます。経路点は次の2つの種類に分けられます。
  - 「ビジョン処理による移動」の経路点：「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点。
  - 「ビジョン処理による移動」の以外の経路点：「ビジョン処理による移動」ステップ以外の移動ステップに対応する経路点。

通信初期化

機能

このコマンドは、ロボットと通信するIPCのIPアドレス、ポート番号、および通信のタイムアウト待ち時間を設定するために使用されます。

呼び出し順序

このコマンドを使用した後、TCPプロトコル通信接続の確立コマンドを呼び出して、ロボットとビジョンシステム間のTCPプロトコル通信接続を確立する必要があります。

コマンド

MMInitSocket

パラメータ説明

ipAddress

このパラメータは、IPCのIPアドレスを表します。

port

このパラメータはIPCとロボット間で通信を確立するために使用されるポート番号を表します。このパラメータの値は、ロボット通信設定（Mech-Visionソフトウェアのツールバーで行われる）で設定されたホストポート番号と一致する必要があります。

TimeOut

このパラメータは通信のタイムアウト待ち時間を表し、単位は秒です。

TCPプロトコル通信接続の確立

このコマンドは、ロボットとビジョンシステム間のTCPプロトコル通信接続を確立するために使用されます。

コマンド

MMOpenSocket

TCPプロトコル通信接続の切断

このコマンドは、ロボットとビジョンシステム間のTCPプロトコル通信接続を切断するために使用されます。

呼び出し順序

Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトの結果を取得した後、ユーザーはすぐに当該コマンドを呼び出して通信接続を切断し、その後で取得した結果を処理することができます。

コマンド

MMCloseSocket

Mech-Visionプロジェクトを実行

機能

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトを実行するために使用されます。Mech-Visionプロジェクトの実行中、ビジョンシステムはカメラ撮影を行い、一連のビジョンアルゴリズムで画像データを処理し、一連のビジョンポイントまたは経路点を生成します。

ビジョンポイント：Mech-Visionが認識した対象物で、1つのビジョンポイントには対象物の位置姿勢、ラベル、対象物の寸法、カスタマイズされたデータなどが含まれます。
経路点：ロボットが計画された経路に沿って1つずつ到達する必要のあるポイントで、1つの経路点にはロボットの位置姿勢、ラベル、移動方式などが含まれます。

呼び出し順序

プロジェクトのステップパラメータは、Mech-Visionプロジェクトを実行する前に設定する必要があります。したがって、Mech-Visionのパラメータレシピを切り替るまたは Mech-Visionプロジェクトに対象物の寸法を送信コマンドは Mech-Visionプロジェクトを実行コマンドの前に呼び出す必要があります。
Mech-Visionプロジェクトが実行された後、ビジョンシステムはビジョンポイントまたは経路点を取得できます。したがって、Mech-Visionプロジェクトを実行コマンドは Mech-Visionデータを取得の前に呼び出す必要があります。

コマンド

MMStartVis

入力パラメータ

ProjectId

このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

PosNumberNeed

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトから取得されたビジョンポイントまたは経路点の期待数を示します。値は0または0より大きい整数です。詳細な説明は以下の通りです。

Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップを使用する場合、このパラメータは経路点の期待数を表します。それ以外の場合はビジョンポイントの期待数を表します。

0：Mech-Visionプロジェクトからすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得します。
0より大きい整数：Mech-Visionプロジェクトから指定数のビジョンポイントまたは経路点を取得します。
- Mech-Visionプロジェクトから出力されたビジョンポイントまたは経路点の合計数が、指定されたパラメータ値より小さい場合、出力されたすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得します。
- Mech-Visionプロジェクトから出力されたビジョンポイントまたは経路点の合計数が、指定されたパラメータ値より大きい場合、指定された数のビジョンポイントまたは経路点を取得します。

Mech-Visionプロジェクトを実行コマンドはビジョンポイントまたは経路点を返しない場合にのみ、Mech-Visionデータを取得コマンドはビジョンポイントまたは経路点を返します。
ビジョンシステムは、デフォルトで一度に送信できるビジョンポイントまたは経路点の最大数が15に設定されています。

Type of robot pose to send

このパラメータは、ロボット実機の位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する形式を指定するために使用されます。設定可能な値はNone、Current position、Predefined Jpsです。

Type of robot pose to send	説明	適用シーン
None	このコマンドは、ロボットの位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要はありません。 Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップがある場合、経路計画の開始位置は経路計画設定ツールで設定された初期位置となります。	カメラの取り付け方式がEye to Handであり、かつプロジェクトで事前の撮影が不要な場合は、この設定を使用します。
Current position	このコマンドは、ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。関節角度およびフランジ位置姿勢データは、Current position変数で設定します。	カメラの取り付け方式がEye in Handである場合、必ずこの設定を使用する必要があります。直行ロボットを使用するシーンを除き、ほとんどのシーンではこの設定の使用を推奨します。
Predefined Jps	このコマンドは、カスタマイズされた関節角度をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。この関節角度データは、Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップに開始点として送信されます。つまり、ロボットはこの開始点から経路計画の最初の経路点に向かって移動します。ユーザーによりカスタマイズされた関節角度データは、Predefined Jps変数で設定します。	カメラの取り付け方式がEye to Handで、かつプロジェクトで事前撮影が必要な場合は、この設定を使用します。

Type of robot pose to send

説明

適用シーン

None

このコマンドは、ロボットの位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要はありません。

Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップがある場合、経路計画の開始位置は経路計画設定ツールで設定された初期位置となります。

カメラの取り付け方式がEye to Handであり、かつプロジェクトで事前の撮影が不要な場合は、この設定を使用します。

Current position

このコマンドは、ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。

関節角度およびフランジ位置姿勢データは、Current position変数で設定します。

カメラの取り付け方式がEye in Handである場合、必ずこの設定を使用する必要があります。

直行ロボットを使用するシーンを除き、ほとんどのシーンではこの設定の使用を推奨します。

Predefined Jps

このコマンドは、カスタマイズされた関節角度をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。この関節角度データは、Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップに開始点として送信されます。つまり、ロボットはこの開始点から経路計画の最初の経路点に向かって移動します。
ユーザーによりカスタマイズされた関節角度データは、Predefined Jps変数で設定します。

カメラの取り付け方式がEye to Handで、かつプロジェクトで事前撮影が必要な場合は、この設定を使用します。

Mech-Visionデータを取得

機能

このコマンドは、Mech-Visionから出力されたデータを取得するために使用されます。

呼び出し順序

このコマンドは Mech-Visionプロジェクトを実行の後に呼び出す必要があります。

コマンド

MMGetVisData

パラメータ説明

Result Type：Basic（ビジョン結果を取得）

入力パラメータ

ProjectId

このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Result Type

このパラメータを Basic に設定すると、Mech-Visionが出力するビジョン結果（一連のビジョンポイント）を取得することを意味します。

Starting at ID

このパラメータはビジョンポイントの開始インデックス番号を指定するために使用されます。指定されたインデックス番号から、以降のすべてのビジョンポイントの位置姿勢とラベルを順に指定された変数に保存します。例えば、このパラメータが1の場合、最初のビジョンポイントから順に各ビジョンポイントのデータを保存します。

出力パラメータ

Pose

このコマンドは、すべてのビジョンポイントの位置姿勢を保存するために使用されます。ビジョンポイントの対象物の位置姿勢（つまり「出力」ステップのposesポートのデータ）は、ビジョンシステムによって自動的に対応するロボットのツール位置姿勢に変換されます。変換流れは以下の通りです。

対象物の位置姿勢を四元数からオイラー角の形式に変換します。
対象物の位置姿勢をX軸を中心に180°回転させ、Z軸が下を向くようにします。

Label

このコマンドは、すべてのビジョンポイントのラベルを保存するために使用されます。

Last Data

このパラメータは、すべてのビジョンポイントが取得されたかどうかを示し、値は0または1です。

0：取得されていないビジョンポイントがあります。
1：すべてのビジョンポイントが取得されました。

Total Received

このパラメータは、取得されたビジョンポイントの数を示します。ビジョンシステムは、デフォルトで一度に送信できるビジョンポイントの最大数が15に設定されているため、このパラメータのデフォルト最大値も15となっています。

Status_Code

このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1100 になります。コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

Result Type：Custom（Mech-Visionのカスタムデータを取得）

入力パラメータ

ProjectId

このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Result Type

このパラメータを Custom に設定すると、Mech-Visionの「出力」ステップのposesポートおよびlabelsポートのデータに加えて、カスタムポートのデータも取得します。

カスタマイズされたポートを設定するには、「出力」ステップのパラメータで エディタを開く をクリックし、表示される画面で設定を行います。その中、事前定義された通信キー名はカスタマイズされたポート名です。例えば、下図の「customeData1」ポートと「customeData2」ポートはカスタマイズされたポートです。

事前定義された通信キー（下図のposes、labels、sizes、offsetsなど）で表されるポートデータは、カスタマイズされたデータではありません。
Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ パラメータを「カスタム」に設定し、「poses」ポートが存在する必要があります。

Starting at ID

このパラメータはビジョンポイントの開始インデックスを指定するために使用されます。指定されたインデックスから順に、すべてのビジョンポイントの位置姿勢、ラベル、およびカスタムデータが指定の変数に保存されます。例えば、このパラメータが1の場合、最初のビジョンポイントから順に各ビジョンポイントのデータを保存します。

出力パラメータ

Pose

このコマンドは、すべてのビジョンポイントの位置姿勢を保存するために使用されます。ビジョンポイントの対象物の位置姿勢（つまり「出力」ステップのposesポートのデータ）は、ビジョンシステムによって自動的に対応するロボットのツール位置姿勢に変換されます。変換流れは以下の通りです。

対象物の位置姿勢を四元数からオイラー角の形式に変換します。
対象物の位置姿勢をX軸を中心に180°回転させ、Z軸が下を向くようにします。

Label

このコマンドは、すべてのビジョンポイントのラベルを保存するために使用されます。

Last Data

このパラメータは、すべてのビジョンポイントが取得されたかどうかを示し、値は0または1です。

0：取得されていないビジョンポイントがあります。
1：すべてのビジョンポイントが取得されました。

Total Received

このパラメータは、取得されたビジョンポイントの数を示します。ビジョンシステムは、デフォルトで一度に送信できるビジョンポイントの最大数が15に設定されているため、このパラメータのデフォルト最大値も15となっています。

Status_Code

このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1100 になります。コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

Custom Data

このパラメータは、すべてのビジョンポイントに対応するカスタムデータを保存するために使用されます。このパラメータの値は2次元行列であり、Custom Data[0,0]はすべてのカスタムデータの総数を表します。Custom Data[1,0]は最初のビジョンポイントのカスタムデータの個数を表し、Custom Data[1,1]は最初のビジョンポイントの最初のカスタムデータ、Custom Data[1,2]は最初のビジョンポイントの2番目のカスタムデータ、というように順番に格納されます。

Result Type：Planned path（Mech-Visionの計画経路を取得）

入力パラメータ

ProjectId

このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Result Type

このパラメータを Planned path に設定すると、Mech-Visionが計画する経路（一連の経路点）を取得することを意味します。ここでの経路は、経路計画設定ツールによって計画されます。下図に示すように、設定ツール をクリックして経路計画設定ツールを開くことができます。「経路計画」ステップの詳細については、経路計画をご参照ください。

Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ パラメータを「事前定義済み（ロボット経路）」に設定する必要があります。

Starting at ID

このパラメータは、経路点の開始インデックス番号を指定するために使用されます。指定されたインデックスから、以降のすべての経路点の位置姿勢、ラベル、およびツール番号を順に指定された変数に保存します。例えば、このパラメータが1の場合、最初の経路点から順に各経路点に対応するデータを保存します。

Return Type

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢の形式を指定するために使用されます。設定可能な値はJpsまたはTcpです。

Jps：関節角度。
Tcp：ツール位置姿勢。

出力パラメータ

Pose

このコマンドは、すべての経路点の位置姿勢を保存するために使用されます。

Return TypeがTcpの場合にのみ、Poseパラメータが表示され、これは経路点のツール位置姿勢を示します。
Return TypeがJpsの場合、Poseパラメータは表示されません。経路点の関節角度を取得するには、関節角度を取得コマンドを呼び出す必要があります。

Label

このコマンドは、すべての経路点のラベルを保存するために使用されます。

Last Data

このパラメータは、すべての経路点が取得されたかどうかを示し、値は0または1です。

0：取得されていない経路点があります。
1：すべての経路点が取得されました。

Total Received

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。ビジョンシステムは、デフォルトで一度に送信できる経路点の最大数が15に設定されているため、このパラメータのデフォルト最大値も15となっています。

Status_Code

このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1103 になります。コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

Tool Id

このコマンドは、すべての経路点のツール番号を保存するために使用されます。

Picking Point Index

このパラメータは、経路全体における経路計画設定ツールの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置番号を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

関節角度を取得

機能

このコマンドは、特定の経路点の関節角度を指定された変数に保存するために使用されます。

コマンド

MMGetJps

入力パラメータ

Starting at ID

このパラメータは、経路点のインデックス番号を指定します。つまり、このインデックス番号に対応する経路点の関節角度が指定された変数に保存されます。インデックス番号は1から始まります。

出力パラメータ

Jps Point

このパラメータは、指定されたインデックス番号に対応する経路点の関節角度を保存するために使用されます。

Mech-Visionのパラメータレシピを切り替る

機能

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトに使用するパラメータレシピを切り替えるために使用されます。下図は、Mech-VisionプロジェクトのレシピAまたはレシピBの手動切り替えを示しています。パラメータレシピの詳細については、パラメータレシピをご参照ください。

呼び出し順序

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトを実行コマンドの前に呼び出す必要があります。

コマンド

MMSwitchModel

入力パラメータ

ProjectId

このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

RecipeId

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトで設定されたパラメータレシピの番号を表します。パラメータレシピ番号を確認するには、パラメータレシピの番号を確認をご参照ください。

Mech-Visionプロジェクトに対象物の寸法を送信

機能

このコマンドは、対象物の寸法をMech-Visionプロジェクトに送信するために使用されます。下図に示すように、送信される対象物の寸法は、「対象物の寸法を読み込む」ステップの 箱の寸法設定 パラメータ値となります。

このコマンドを使用する場合、Mech-Visionプロジェクト内には「対象物の寸法を読み込む」ステップを 1つだけ 含める必要があります。複数存在すると、ビジョンシステムがエラーを返します。

呼び出し順序

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトを実行コマンドの前に呼び出す必要があります。

コマンド

MMSetBoxSize

入力パラメータ

ProjectId

このパラメータはMech-Visionのプロジェクト番号を表し、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Length、Width、Height

上記の3つのパラメータは、Mech-Visionプロジェクトに入力される対象物の寸法（ミリメートル単位で長さ、幅、高さの順）を表します。寸法値は、「対象物の寸法を読み込む」ステップで読み込まれ、X軸における長さ、Y軸にける長さ、Z軸における長さ に記入されます。

Mech-Vizプロジェクトを実行

機能

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトを実行するために使用されます。Mech-Vizは、Mech-Visionの出力されたビジョン結果に基づいてロボットの動作経路を計画します。

Mech-Vizのリソースパネルでプロジェクトを右クリックし、自動的に読み込む にチェックを入れます。

呼び出し順序

プロジェクトのステップパラメータは、Mech-Vizプロジェクトを実行する前に設定する必要があります。したがって、Mech-Vizのステップパラメータを読み取るまたは Mech-Vizのステップパラメータを設定コマンドは Mech-Vizプロジェクトを実行コマンドの前に呼び出す必要があります。

コマンド

MMStartViz

入力パラメータ

Type of robot pose to send

このパラメータは、ロボット実機の位置姿勢がどの形式でMech-Vizプロジェクトに送信されるかを指定します。設定可能な値はNone、Current position、Predefined Jpsのいずれかで、詳細は下表に記載されています。

Type of robot pose to send	説明	適用シーン
None	Mech-Vizプロジェクトにロボットの位置姿勢を送信する必要がありません。Mech-Vizプロジェクトでは、仮想ロボットが設定された初期位置から最初の経路点に移動します。	カメラがEye to Hand方式で取り付けられています。
Current position	このコマンドはロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Vizプロジェクトに送信する必要があります。Mech-Vizプロジェクトでの仮想ロボットは受信された関節角度から最初の経路点に移動します。関節角度およびフランジ位置姿勢データは、Current position変数で設定します。	カメラの取り付け方式がEye in Handである場合は推奨します。
Predefined Jps	このコマンドは、ロボットのティーチポイント（現在の関節角度ではなく、カスタマイズされた関節角度、これは「Predefined Jps」変数に設定されます）をMech-Vizプロジェクトに送信する必要があります。これにより、ロボットが画像撮影領域の外にいる場合に、Mech-Vizプロジェクトが次回の経路を事前に計画することができます。Mech-Vizプロジェクトでの仮想ロボットは受信された最初のティーチポイントから最初の経路点に移動します。	カメラの取り付け方式がEye to Handである場合は推奨します。

Type of robot pose to send

説明

適用シーン

None

Mech-Vizプロジェクトにロボットの位置姿勢を送信する必要がありません。Mech-Vizプロジェクトでは、仮想ロボットが設定された初期位置から最初の経路点に移動します。

カメラがEye to Hand方式で取り付けられています。

Current position

このコマンドはロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Vizプロジェクトに送信する必要があります。Mech-Vizプロジェクトでの仮想ロボットは受信された関節角度から最初の経路点に移動します。関節角度およびフランジ位置姿勢データは、Current position変数で設定します。

カメラの取り付け方式がEye in Handである場合は推奨します。

Predefined Jps

このコマンドは、ロボットのティーチポイント（現在の関節角度ではなく、カスタマイズされた関節角度、これは「Predefined Jps」変数に設定されます）をMech-Vizプロジェクトに送信する必要があります。これにより、ロボットが画像撮影領域の外にいる場合に、Mech-Vizプロジェクトが次回の経路を事前に計画することができます。Mech-Vizプロジェクトでの仮想ロボットは受信された最初のティーチポイントから最初の経路点に移動します。

カメラの取り付け方式がEye to Handである場合は推奨します。

Mech-Vizプロジェクトを停止

機能

このコマンドは、実行中のMech-Vizプロジェクトを停止するために使用されます。

呼び出し順序

このコマンドは Mech-Vizプロジェクトを実行の後に呼び出す必要があります。

コマンド

MMStopViz

Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定

機能

このコマンドは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口を設定するために使用されます。Mech-Vizプロジェクトが「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップまで実行すると、このコマンドによって出口を指定するのを待ちます。

呼び出し順序

このコマンドは Mech-Vizプロジェクトを実行の後に呼び出す必要があります。

コマンド

MMSetBranch

入力パラメータ

BranchNum

このパラメータは、分岐ステップの番号を指定するために使用されます。その値は正の整数です。ステップIDはステップパラメータで確認できます。例えば、上図のステップIDは1です。

PortNum

このパラメータは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号を指定するために使用されます。その値は正の整数です。このパラメータをNに設定すると、Mech-Vizプロジェクトは「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップのN-1番号に沿って実行を継続します。

Mech-Vizの現在のインデックスを設定

機能

このコマンドは、インデックス付きのステップの現在のインデックス値を設定するために使用されます。インデックス付きのステップとは、「グリッドによる移動」「リストによる移動」「事前計画パレットパターン」「カスタマイズのパレットパターン」などの「インデックス」パラメータを含むステップのことです。

呼び出し順序

通常、インデックス付きのステップの前には「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがあり、ロボットはまず Mech-Vizプロジェクトを実行コマンドを呼び出し、次に Mech-Vizの現在のインデックスを設定コマンドを呼び出し、最後に Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定コマンドを呼び出します。これにより、Mech-Vizは現在のインデックス値を設定するための十分な時間が確保されます。

コマンド

MMSetIndex

入力パラメータ

SkillNum

このパラメータは、インデックス付きのステップのステップ番号を指定するために使用されます。その値は正の整数です。ステップ番号はステップパラメータで確認できます。例えば、上図のステップ番号は3です。

IndexNum

このパラメータは、インデックス付きのステップの現在のインデックス値を指定するために使用されます。その値は正の整数です。このパラメータ値がNに設定されている場合、対応するステップの現在のインデックス値はN-1となります。

Mech-Vizデータを取得

機能

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトによって計画された動作経路（一連の経路点）を取得するために使用されます。

経路点：ロボットが計画された経路に沿って1つずつ到達する必要のあるポイントで、1つの経路点にはロボットの位置姿勢、ラベル、移動方式などが含まれます。経路点は次の2つに分けられます。

「ビジョン処理による移動」の経路点：「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点。
「ビジョン処理による移動」の以外の経路点：「ビジョン処理による移動」ステップ以外の移動ステップに対応する経路点。

呼び出し順序

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトを実行コマンドの後に呼び出す必要があります。

コマンド

MMGetVizData

パラメータ説明

Result Type：Basic（Mech-Vizの計画経路を取得）

入力パラメータ

Result Type

このパラメータを Basic Path に設定すると、Mech-Vizが計画する移動経路（一連の経路点）を取得することを意味します。

経路点：ロボットが計画された経路に沿って1つずつ到達する必要のあるポイントで、1つの経路点にはロボットの位置姿勢、ラベル、移動方式などが含まれます。経路点は次の2つに分けられます。

「ビジョン処理による移動」の経路点：「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点。
「ビジョン処理による移動」の以外の経路点：「ビジョン処理による移動」ステップ以外の移動ステップに対応する経路点。

Starting at ID

このパラメータは、経路点の開始インデックス番号を指定するために使用されます。指定されたインデックスから、以降のすべての経路点の位置姿勢、ラベル、およびツール番号を順に指定された変数に保存します。例えば、このパラメータが1の場合、最初の経路点から順に各経路点に対応するデータを保存します。

Return Type

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢の形式を指定するために使用されます。設定可能な値はJpsまたはTcpです。

Jps：関節角度。
Tcp：ツール位置姿勢。

出力パラメータ

Pose

このコマンドは、すべての経路点の位置姿勢を保存するために使用されます。

Return TypeがTcpの場合にのみ、Poseパラメータが表示され、これは経路点のツール位置姿勢を示します。
Return TypeがJpsの場合、Poseパラメータは表示されません。経路点の関節角度を取得するには、関節角度を取得コマンドを呼び出す必要があります。

Label

このコマンドは、すべての経路点のラベルを保存するために使用されます。

Last Data

このパラメータは、すべての経路点が取得されたかどうかを示し、値は0または1です。

0：取得されていない経路点があります。
1：すべての経路点が取得されました。

Total Received

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。ビジョンシステムは、デフォルトで一度に送信できる経路点の最大数が15に設定されているため、このパラメータのデフォルト最大値も15となっています。

Status Code

このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2100 になります。コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

Tool Id

このコマンドは、すべての経路点のツール番号を保存するために使用されます。

Picking Point Index

このパラメータは、経路全体におけるMech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置番号を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

Result Type：Planning Data（Mech-Vizの計画経路、「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタムデータを取得）

入力パラメータ

Result Type

このパラメータを Planning Data に設定すると、Mech-Vizの計画経路に加えて、「ビジョン処理による移動」の計画結果やカスタムデータも取得することを意味します。

「ビジョン処理による移動」の計画結果：Mech-Vizの「ビジョン処理による移動」ステップが計画されたデータのことです。把持されるワークのラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワーク群の向き、単体ワークの向き、ワーク群の寸法が含まれます。

カスタムデータ：Mech-Visionの「出力」ステップのカスタマイズされたポートのデータがMech-Vizの転送によって得られたデータのことです。

カスタマイズされたポートを設定するには、「出力」ステップのパラメータで エディタを開く をクリックし、表示される画面で設定を行います。その中、事前定義された通信キー名はカスタマイズされたポート名です。例えば、下図の「customeData1」ポートと「customeData2」ポートはカスタマイズされたポートです。

事前定義された通信キー（下図のposes、labels、sizes、offsetsなど）で表されるポートデータは、カスタマイズされたデータではありません。
Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ パラメータを「カスタム」に設定し、「poses」ポートが存在する必要があります。

Starting at ID

このパラメータは、経路点の開始インデックス番号を指定するために使用されます。指定されたインデックスから、以降のすべての経路点の位置姿勢、ツール番号、「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタムデータを順に指定された変数に保存します。例えば、このパラメータが1の場合、最初の経路点から順に各経路点に対応するデータを保存します。

Return Type

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢の形式を指定するために使用されます。設定可能な値はJpsまたはTcpです。

Jps：関節角度。
Tcp：ツール位置姿勢。

出力パラメータ

Pose

このコマンドは、すべての経路点の位置姿勢を保存するために使用されます。

Return TypeがTcpの場合にのみ、Poseパラメータが表示され、これは経路点のツール位置姿勢を示します。
Return TypeがJpsの場合、Poseパラメータは表示されません。経路点の関節角度を取得するには、関節角度を取得コマンドを呼び出す必要があります。

Last Data

このパラメータは、すべての経路点が取得されたかどうかを示し、値は0または1です。

0：取得されていない経路点があります。
1：すべての経路点が取得されました。

Visual Move Or Not

このパラメータは経路点タイプを表し、値の範囲が0または1です。

Visual Move Or Not

経路点のタイプ

データ情報

0

「ビジョン処理による移動」の以外の経路点

位置姿勢、ツール番号

1

「ビジョン処理による移動」の経路点

位置姿勢、ツール番号、「ビジョン処理による移動」の計画結果、カスタムデータ（Mech-Visionプロジェクトにカスタマイズされたポートがない場合はなし）

Picking Point Index

このパラメータは、経路全体におけるMech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置番号を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

Total Received

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。ビジョンシステムは、デフォルトで一度に送信できる経路点の最大数が15に設定されているため、このパラメータのデフォルト最大値も15となっています。

Status Code

このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2100 になります。コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

Tool Id

このコマンドは、すべての経路点のツール番号を保存するために使用されます。

Plan Data

このパラメータは、取得した「ビジョン処理による移動」の計画結果を保存するために使用されます。ただし、Plan Data[0,0]～Plan Data[0,21]およびPlan Data[N,0]の値には意味がありません。最初の経路点に対応する「ビジョン処理による移動」の計画結果は、Plan Data[1,1]～Plan Data[1,21]に保存されます。以降の経路点も同様に保存されます。

なお、経路点が「ビジョン処理による移動」の以外の経路点の場合、Plan Data[N,1]～Plan Data[N,21]の値はすべて0であり、意味はありません。

仮に最初の経路点が「ビジョン処理による移動」の経路点であるとすると、その点に対応する「ビジョン処理による移動」の計画結果は下表のようになります。

データ	説明	変数
把持されるワークのラベル	10個の整数で構成され、デフォルトは10個のゼロです。	Plan Data[1,1]~Plan Data[1,10]
把持済みのワーク数	累計で把持されたワークの数です。	Plan Data[1,11]
今回把持されたワークの数	今回把持されたワークの数です。	Plan Data[1,12]
吸盤のエッジコーナー番号	この吸盤に使用されているエッジコーナー番号です。	Plan Data[1,13]
TCPオフセット	ワーク群の中心がロボットハンド中心に対して持つXYZ方向のオフセットを指します。	Plan Data[1,14]~Plan Data[1,16]
ワーク群の向き	吸盤の長辺に対するワーク群の向きです。0は平行、1は垂直を意味します。	Plan Data[1,17]
単体ワークの向き	吸盤の長辺に対する単体ワークの向きです。0は平行、1は垂直を意味します。	Plan Data[1,18]
ワーク群の寸法	今回把持されたワーク群の長さ、幅、高さです。	Plan Data[1,19]~Plan Data[1,21]

データ

説明

変数

把持されるワークのラベル

10個の整数で構成され、デフォルトは10個のゼロです。

Plan Data[1,1]~Plan Data[1,10]

把持済みのワーク数

累計で把持されたワークの数です。

Plan Data[1,11]

今回把持されたワークの数

今回把持されたワークの数です。

Plan Data[1,12]

吸盤のエッジコーナー番号

この吸盤に使用されているエッジコーナー番号です。

Plan Data[1,13]

TCPオフセット

ワーク群の中心がロボットハンド中心に対して持つXYZ方向のオフセットを指します。

Plan Data[1,14]~Plan Data[1,16]

ワーク群の向き

吸盤の長辺に対するワーク群の向きです。0は平行、1は垂直を意味します。

Plan Data[1,17]

単体ワークの向き

吸盤の長辺に対する単体ワークの向きです。0は平行、1は垂直を意味します。

Plan Data[1,18]

ワーク群の寸法

今回把持されたワーク群の長さ、幅、高さです。

Plan Data[1,19]~Plan Data[1,21]

Custom Data

このパラメータは、すべての経路点に対応するカスタムデータを保存するために使用されます。このパラメータの値は2次元行列であり、Custom Data[0,0]はすべてのカスタムデータの総数を表します。Custom Data[1,0]は最初の経路点のカスタムデータの個数を表し、Custom Data[1,1]は最初の経路点の最初のカスタムデータ、Custom Data[1,2]は最初の経路点の2番目のカスタムデータ、というように順番に格納されます。

Result Type：Custom Data（Mech-Vizの計画経路とカスタムデータを取得）

入力パラメータ

Result Type

このパラメータを Custom Data に設定すると、Mech-Vizの計画経路に加えて、カスタムデータも取得することを意味します。ここでは、カスタムデータはMech-Visionの「出力」ステップのカスタムポートのデータがMech-Vizの転送によって得られたデータのことです。

カスタマイズされたポートを設定するには、「出力」ステップのパラメータで エディタを開く をクリックし、表示される画面で設定を行います。その中、事前定義された通信キー名はカスタマイズされたポート名です。例えば、下図の「customeData1」ポートと「customeData2」ポートはカスタマイズされたポートです。

事前定義された通信キー（下図のposes、labels、sizes、offsetsなど）で表されるポートデータは、カスタマイズされたデータではありません。
Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ パラメータを「カスタム」に設定し、「poses」ポートが存在する必要があります。

Starting at ID

このパラメータは、経路点の開始インデックス番号を指定するために使用されます。指定されたインデックスから、以降のすべての経路点の位置姿勢、ツール番号およびカスタムデータを順に指定された変数に保存します。例えば、このパラメータが1の場合、最初の経路点から順に各経路点に対応するデータを保存します。

Return Type

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢の形式を指定するために使用されます。設定可能な値はJpsまたはTcpです。

Jps：関節角度。
Tcp：ツール位置姿勢。

出力パラメータ

Pose

このコマンドは、すべての経路点の位置姿勢を保存するために使用されます。

Return TypeがTcpの場合にのみ、Poseパラメータが表示され、これは経路点のツール位置姿勢を示します。
Return TypeがJpsの場合、Poseパラメータは表示されません。経路点の関節角度を取得するには、関節角度を取得コマンドを呼び出す必要があります。

Last Data

このパラメータは、すべての経路点が取得されたかどうかを示し、値は0または1です。

0：取得されていない経路点があります。
1：すべての経路点が取得されました。

Visual Move Or Not

このパラメータは経路点タイプを表し、値の範囲が0または1です。

Visual Move Or Not

経路点のタイプ

データ情報

0

「ビジョン処理による移動」の以外の経路点

位置姿勢、ツール番号

1

「ビジョン処理による移動」の経路点

位置姿勢、ツール番号、カスタムデータ（Mech-Visionプロジェクトにカスタムポートが存在している必要があります）

Total Received

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。ビジョンシステムは、デフォルトで一度に送信できる経路点の最大数が15に設定されているため、このパラメータのデフォルト最大値も15となっています。

Status Code

このパラメータは、コマンドの実行ステータスコードを保存するために使用されます。コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2100 になります。コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

Tool Id

このコマンドは、すべての経路点のツール番号を保存するために使用されます。

Custom Data

このパラメータは、すべての経路点に対応するカスタムデータを保存するために使用されます。このパラメータの値は2次元行列であり、Custom Data[0,0]はすべてのカスタムデータの総数を表します。Custom Data[1,0]は最初の経路点のカスタムデータの個数を表し、Custom Data[1,1]は最初の経路点の最初のカスタムデータ、Custom Data[1,2]は最初の経路点の2番目のカスタムデータ、というように順番に格納されます。

Mech-Vizのステップパラメータを読み取る

機能

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトで指定されたステップパラメータの値を読み取るために使用されます。

呼び出し順序

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトを実行コマンドの前に呼び出す必要があります。

コマンド

MMReadProperty

入力パラメータ

ID

このパラメータは、property_configファイルで指定された 構成ID のフィールドとなります。

Mech-Visionでは、ツールバーの ロボット通信設定 次へ 詳細設定 をクリックし、プロパティ設定 をクリックしてproperty_configファイルを開きます。

このコマンドを使用する前に、あらかじめproperty_configファイルに、ステップ番号と、パラメータ名に対応するキー名を、以下の形式で指定しておく必要があります。

read,構成ID,ステップ番号,パラメータ名に対応するキー名

read

ステップパラメータ値の読取りに使用する行を指定します。

構成ID

唯一の番号を正の整数で指定します。1つの構成IDは、1つのステップパラメータ値を読み取るためにのみ使用できます。複数のステップパラメータ値を読み取る場合は、異なる構成IDを使用してください。

ステップ番号

読み取るパラメータが属するステップの番号を指定します。

キー名

読み込むパラメータに対応するキー名を指定します。

キー名 は キークエリツール から取得できます。Mech-Vizで、メニューバーの ファイル をクリックし、左下の オプション をクリックします。次に 開発者モード にチェックを入れて OK をクリックし、ソフトウェアを閉じて再起動します。その後、メニューバーの ツール キークエリツール をクリックすると、このツールを開くことができます。特定のステップのアイコンをクリックすると、中央のエリアに選択したステップのすべてのパラメータに対応するキー名が表示されます。設定するパラメータのキー名は、下図のエリアに表示される名前である必要があります。
property_configファイルで「#」で始まる行はコメント行であり、コマンドは実行時にこれらのコメントを無視し、処理を行いません。
property_configファイルを編集した後、ファイルを保存し、Mech-Visionのツールバーのインターフェースサービスを再起動してください。

property_configファイルには複数のreadコマンドを設定することができますが、各readコマンドの構成IDは一意である必要があります。

出力パラメータ

dataValue

このパラメータは、指定されたステップの返されたパラメータ値を保存するために使用されます。

Mech-Vizのステップパラメータを設定

機能

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクト内の指定されたステップのパラメータ値を設定するために使用されます。

呼び出し順序

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトを実行コマンドの前に呼び出す必要があります。

コマンド

MMSetProperty

入力パラメータ

ID

このパラメータは、property_configファイルで指定された 構成ID のフィールドとなります。

Mech-Visionでは、ツールバーの ロボット通信設定 次へ 詳細設定 をクリックし、プロパティ設定 をクリックしてproperty_configファイルを開きます。

このコマンドを使用する前に、あらかじめproperty_configファイルに、ステップ番号、パラメータ名に対応するキー名とパラメータ値を、以下の形式で指定しておく必要があります。

write,構成ID,ステップ番号,パラメータ名に対応するキー名,パラメータ値

write

ステップパラメータ値の設定に使用する行を指定します。

構成ID

番号（一意でない）を正の整数で指定します。

ステップ番号

設定するパラメータが属するステップの番号を指定します。

キー名

設定するパラメータに対応するキー名を指定します。

パラメータ値

設定するパラメータ値を指定します。

property_configファイルには、複数のwriteコマンドを設定することができ、構成IDは繰り返すことができます。つまり、1つの構成IDで複数のパラメータ値を設定することができます。
キー名 は キークエリツール から取得できます。Mech-Vizで、メニューバーの ファイル をクリックし、左下の オプション をクリックします。次に 開発者モード にチェックを入れて OK をクリックし、ソフトウェアを閉じて再起動します。その後、メニューバーの ツール キークエリツール をクリックすると、このツールを開くことができます。特定のステップのアイコンをクリックすると、中央のエリアに選択したステップのすべてのパラメータに対応するキー名が表示されます。設定するパラメータのキー名は、下図のエリアに表示される名前である必要があります。
property_configファイルで「#」で始まる行はコメント行であり、コマンドは実行時にこれらのコメントを無視し、処理を行いません。
property_configファイルを編集した後、ファイルを保存し、Mech-Visionのツールバーのインターフェースサービスを再起動してください。

吸盤のDO信号を取得

機能

このコマンドは、Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトによって計画された複数パーティション吸盤の制御信号を取得するために使用されます。

このコマンドを使用する前に、Mech-VisionまたはMech-Vizソフトウェアで以下の設定を行う必要があります。

Mech-Visionプロジェクトの設定
- 「経路計画」ステップのパラメータで、設定ツールを開く をクリックします。全体的設定 で 箱のデパレタイジング をオンにします。
- 「経路計画」ステップのパラメータから 設定ツールを開く をクリックします。表示される画面でロボットハンド名をダブルクリックし、ロボットハンドの種類 を デパレタイズ用吸盤 に選択します。デパレタイズ用吸盤設定 をクリックし、実際の状況に応じてDO信号を設定します。
Mech-Vizプロジェクトの設定
- Mech-Vizソフトウェアで、「ビジョン処理による移動」ステップの 把持方法 を 箱のデパレタイジング に設定します。
- Mech-Vizでは、ロボットハンド名をダブルクリックし、ロボットハンドの種類 を デパレタイズ用吸盤 に選択します。デパレタイズ用吸盤設定 をクリックし、実際の状況に応じてDO信号を設定します。

呼び出し順序

Mech-Visionデータを取得または Mech-Vizデータを取得コマンドの後に呼び出す必要があります。すなわち、ロボットはまず移動経路を取得し、その後に「ビジョン処理による移動」の経路点に対応する吸盤DO信号を取得する必要があります。

コマンド

MMGetDoList

入力パラメータ

Mech-Vision or Mech-Viz

DO信号リストのソースを指定します。その値はMech-VisionまたはMech-Vizです。詳細は下表の通りです。

Mech-Vision：Mech-VisionからDO信号リストを取得します。このとき、その後のパラメータとして ProjectId が表示されます。ProjectId パラメータには、Mech-Visionプロジェクト番号を設定します。
Mech-Viz：Mech-VizからDO信号リストを取得します。

SuckerNum

このパラメータは、吸盤コンフィグレータ で設定された吸盤パーティションの数です。例えば、上図で示す吸盤パーティションの数は3です。

出力パラメータ

Do Data

このパラメータは、取得されたDO信号を示します。プロジェクトによって、このコマンドによって返されるDO信号は以下のように異なります。

Mech-Visionプロジェクトによって計画された吸盤のDO信号

経路計画の 全体的設定 では、全部のビジョン処理の結果を計画 がオフになっている場合、このコマンドは64個の信号を返し、それは今回計画の吸盤DO信号を示します。有効なDO信号は0〜999の非負整数であり、無効なDO信号は-1（プレースホルダーとして使用）です。

例えば下表では、有効なDO信号は1、3、5、6であり、ロボットは上記のDO信号に対応する値をONに設定する必要があります。

1番目

2番目

3番目

4番目

5番目

6番目

7番目

8番目

…

63番目

64番目

1

3

5

6

-1

-1

-1

-1

…

-1

-1

経路計画の 全体的設定 では、全部のビジョン処理の結果を計画 がオンになっている場合、Mech-Visionが同じビジョン結果に基づいて複数回の計画を行うことができます。このコマンドによって返される64個のDO信号は、すべての計画における吸盤のDO信号です。吸盤パーティションの数を使用することで、それぞれの計画の吸盤DO信号を区別できます。

例えば、吸盤パーティションの数が4の場合、このコマンドは64個のDO信号を返します。そのうち、4個のDO信号ごとに一回計画の複数パーティション吸盤の制御信号が含まれます。

1回目計画				2回目計画				…	16回目計画
1番目	2番目	3番目	4番目	5番目	6番目	7番目	8番目	…	61番目	62番目	63番目	64番目
1	3	4	-1	1	4	-1	-1	…	-1	-1	-1	-1

Mech-Vizプロジェクトによって計画された吸盤のDO信号

「ビジョン処理による移動」ステップで「ビジョン処理の結果を再使用」に チェックを入れていない 場合、このコマンドは64個の信号を返し、それは今回計画の吸盤DO信号を示します。有効なDO信号は0〜999の非負整数であり、無効なDO信号は-1（プレースホルダーとして使用）です。

例えば下表では、有効なDO信号は1、3、5、6であり、ロボットは上記のDO信号に対応する値をONに設定する必要があります。

1番目

2番目

3番目

4番目

5番目

6番目

7番目

8番目

…

63番目

64番目

1

3

5

6

-1

-1

-1

-1

…

-1

-1

「ビジョン処理による移動」ステップでビジョン処理の結果を再使用」に チェックが入っていて、このステップがループフロー内にある場合、Mech-Vizは同じビジョン結果に基づいて複数回の計画を行うことができます。このコマンドによって返される64個のDO信号は、すべての計画における吸盤のDO信号です。吸盤パーティションの数を使用することで、それぞれの計画の吸盤DO信号を区別できます。

例えば、吸盤パーティションの数が4の場合、このコマンドは64個のDO信号を返します。そのうち、4個のDO信号ごとに一回計画の複数パーティション吸盤の制御信号が含まれます。

1回目計画				2回目計画				…	16回目計画
1番目	2番目	3番目	4番目	5番目	6番目	7番目	8番目	…	61番目	62番目	63番目	64番目
1	3	4	-1	1	4	-1	-1	…	-1	-1	-1	-1

「通知」ステップのメッセージを取得

機能

Mech-VisionプロジェクトまたはMech-Vizプロジェクトが「通知」ステップまで実行すると、ビジョンシステムは「通知」ステップで事前設定されたメッセージを返します。

このコマンドを使用する前に、「通知」ステップで以下の設定を行う必要があります。

Mech-Visionプロジェクト内の「通知」ステップ
1. 「通知」ステップを他のステップの右側につなぎます（ここでは、「出力」ステップを例とします）。
2. 「出力」ステップのパラメータで 出力がある場合に制御フローをトリガー にチェックを入れます。
3. 「通知」ステップのパラメータで、サービス名に Standard Interface Notify（変更不可）を入力し、メッセージに 1001 （実際の状況に応じて変更可能で、正の整数の入力が必要）入力します。
Mech-Vizプロジェクト内の「通知」ステップ
1. 「通知」ステップをワークフローの適切な場所に配置し、その他のステップをつなぎます。
2. 「通知」ステップのパラメータで、「受信者」を 標準インターフェース に選択し、メッセージに 1000 （実際の状況に応じて変更可能で、正の整数の入力が必要）を入力します。

呼び出し順序

このコマンドは Mech-Visionプロジェクトを実行または Mech-Vizプロジェクトを実行コマンドの後に直ちに呼び出される必要があります。

コマンド

MMNotify

出力パラメータ

dataValue

このパラメータは、「通知」ステップのメッセージを保存するために使用されます（現在は正整数のみに対応）。

キャリブレーション

機能

このコマンドは、ロボットのハンドアイキャリブレーション（外部パラメータのキャリブレーション）を実行するために使用されます。自動キャリブレーションを行うには、このコマンドをキャリブレーションツールと併用する必要があります。Mech-Visionのツールバーの カメラキャリブレーション をクリックしてキャリブレーションツールを起動できます。詳細については、自動キャリブレーションをご参照ください。

コマンド

MMCalib

入力パラメータ

PosJps

このパラメータは、キャリブレーションポイントの位置姿勢の形式を指定するために使用されます。設定可能な値はFlange PoseまたはJoint Angleです。

Flange Pose：ツール位置姿勢。
Joint Angle：関節角度。

MoveType

このパラメータはロボットの移動方式を表し、設定可能な値はMovelまたはMovejです。

Movel：直線運動。
Movej：関節運動。

このコマンドにはMove-toコマンドが組み込まれており、Waypointはキャリブレーションの開始点の位置を表します。