Siemens PLC Snap7 コマンド

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトを実行するために使用されます。Mech-Visionプロジェクトの実行中、ビジョンシステムはカメラ撮影を行い、一連のビジョンアルゴリズムで画像データを処理し、一連のビジョンポイントまたは経路点を生成します。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Pose Number

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトから取得されたビジョンポイントまたは経路点の期待数を示します。

Pose Type、Joint Position/Flange Pose

下表はこの2つのパラメータの関係とその説明を示しています。

Status Code

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1102 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このコマンドは、Mech-Visionによって出力されたビジョン結果（一連のビジョンポイント）を取得するために使用されます。ビジョンポイントの対象物の位置姿勢（つまり「出力」ステップの「poses」ポートのデータ）は、ビジョンシステムによって自動的に対応するロボットハンドの位置姿勢に変換されます。変換流れは以下の通りです。

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Status Code

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1100 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Status of Pose Sent

このパラメータは、すべてのビジョンポイントが取得されたかどうかを示し、値はFalseまたはTrueです。

Number of Pose Sent

このパラメータは、取得されたビジョンポイントの数を示します。デフォルトでは、一度にビジョンシステムによって送信されるビジョンポイントの最大数は20個であるため、このパラメータの最大初期値は20となります。

Target Pose

このパラメータは、取得された全てのビジョンポインの位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプはロボットハンドの位置姿勢です。

Target Label

このパラメータは、取得されたすべてのビジョンポイントのラベルを表します。

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトに使用するパラメータレシピを切り替えるために使用されます。下図は、Mech-VisionプロジェクトのレシピAまたはレシピBの手動切り替えを示しています。パラメータレシピの詳細については、パラメータレシピ をご参照ください。

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの前に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Recipe No.

Mech-Visionプロジェクト内のパラメータレシピの番号であり、正の整数です。番号の有効範囲は1~99です。パラメータレシピ番号を確認するには、 パラメータレシピの番号を確認 をご参照ください。

Status Code

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1107 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このコマンドは、Mech-Visionによって計画された経路（一連の経路点）を取得するために使用されます。ここでの経路は、経路計画設定ツールによって計画されます。下図に示すように、設定ツール をクリックして経路計画設定ツールを開くことができます。「経路計画」ステップの詳細については、経路計画 をご参照ください。

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Pose Type

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。

Status Code

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1103 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Status of Pose Sent

このパラメータは、すべての経路点が取得されたかどうかを示し、値はFalseまたはTrueです。

Number of Pose Sent

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。デフォルトでは、一度にビジョンシステムによって送信される経路点の最大数は20個であるため、このパラメータの最大初期値は20となります。

Index of Vision Picking Point

このパラメータは、経路全体における経路計画設定ツールの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

Target Pose

このパラメータは、取得された全ての経路点の位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプは、ロボットハンドの位置姿勢や関節角度です。位置姿勢タイプは、このコマンド送信時に設定された Pose Type パラメータによって決定されます。

Target Label

このパラメータは、取得されたすべての経路点のラベルを表します。

Target Tool ID

このパラメータは、取得された全ての経路点のロボットハンド番号（経路計画設定ツールで設定されたロボットハンド番号）を表します。

このコマンドは、Mech-Visionによって計画された吸盤のDO信号を取得するために使用されます。このコマンドを使用する前に、Mech-Visionソフトウェアで以下の設定を行う必要があります。

105コマンド——Mech-Visionから計画された経路を取得 の後にこのコマンドを呼び出す必要があります。すなわち、PLCはまず計画された経路を取得し、その後に「ビジョン処理による移動」の経路点に対応する吸盤DO信号を取得する必要があります。

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Depalletize Tool Section Count

このパラメータは、吸盤のパーティション数を表します。例えば、上図で示す吸盤パーティションの数は3です。

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1106 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Digital Output

このパラメータは、ビジョンシステムから返される64のDO信号を示します。プロジェクトによって、このコマンドによって返されるDO信号は以下のように異なります。

このコマンドは、Mech-Visionの「出力」ステップからカスタマイズされたデータを取得するために使用されます。 カスタマイズされたポートを設定するには、「出力」ステップのパラメータで エディタを開く をクリックし、表示された画面で設定を行います。その中、事前定義された通信キー名はカスタマイズされたポート名です。例えば、下図の「customeData1」ポートと「customeData2」ポートはカスタマイズされたポートです。

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

Mech-Visionプロジェクト番号

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Status Code

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1100 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Status of Pose Sent

このパラメータは、すべてのビジョンポイントが取得されたかどうかを示し、値はFalseまたはTrueです。

Target Pose

このパラメータは、取得された全てのビジョンポインの位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプはロボットハンドの位置姿勢です。

Target Label

このパラメータは、取得されたすべてのビジョンポイントのラベルを表します。

Custom Vision Output

このパラメータは、取得された全てのビジョンポイントのカスタマイズされたデータを表します。例えば、「出力」ステップの各ポートのデータは下表の通りである場合、最初のビジョンポイントの カスタマイズされたデータ は[0, 0, 1] と [0, 0]であり、2番目のビジョンポイントの カスタマイズされたデータ は[1, 0, 0] と [1, 1]です。

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトの「ビジョン処理による移動」の計画結果を取得するために使用されます。ここでの「ビジョン処理による移動」の計画結果は、経路計画設定ツールの「ビジョン処理による移動」ステップが計画されたデータのことで、把持されるワークのラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワーク群の向き、単体ワークの向き、ワーク群の寸法が含まれます。

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Pose Type

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。

Status Code

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1103 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Status of Pose Sent

このパラメータは、すべての経路点が取得されたかどうかを示し、値はFalseまたはTrueです。

Number of Pose Sent

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。デフォルトでは、一度にビジョンシステムによって送信される経路点の最大数は20個であるため、このパラメータの最大初期値は20となります。

Index of Vision Picking Point

このパラメータは、経路全体における経路計画設定ツールの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

Target Pose

このパラメータは、取得された全ての経路点の位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプは、ロボットハンドの位置姿勢や関節角度です。位置姿勢タイプは、このコマンド送信時に設定された Pose Type パラメータによって決定されます。

Target Label

このパラメータは、取得されたすべての経路点のラベルを表します。

Speed Percentage

このパラメータは、経路計画設定ツールで設定されたシミュレーション速度の値（パーセンテージで表す）です。

Target IsVisualMove

このパラメータは、経路点が「ビジョン処理による移動」の経路点であるかどうかを表します。0は、「ビジョン処理による移動」の経路点ではないこと、1は、「ビジョン処理による移動」の経路点であることを示します。「ビジョン処理による移動」の経路点のみに、「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータが格納されます。

Target Move Type

このパラメータはロボットの移動方式を表し、値の範囲が1または2です。

Target Tool ID

このパラメータは、取得された全ての経路点のロボットハンド番号を表します。

VisualMove Planning Result

「ビジョン処理による移動」の計画結果には、以下のデータが含まれます。

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトの実行をトリガーするために使用されます。Mech-Vizは、Mech-Visionから出力されたビジョン結果に基づいてロボットの動作経路を計画します。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

Pose Type、Joint Position/Flange Pose

下表はこの2つのパラメータの関係とその説明を示しています。

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2103 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このコマンドは、実行中のMech-Vizプロジェクトを停止するために使用されます。

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2104 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このコマンドは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口を設定するために使用されます。Mech-Vizプロジェクトが「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップまで実行すると、このコマンドによって出口を指定するのを待ちます。

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

Branch Name

このパラメータは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップ番号を指定するために使用されます。正の整数である必要があります。ステップ番号はステップパラメータで取得できます。例えば、上図のステップ番号は1です。

Branch Exit Port

「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号を指定します。その値は正整数です。このパラメータをNに設定すると、Mech-Vizプロジェクトは「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップのN-1番号に沿って実行を継続します。 Branch Nameを2に、Branch Exit Portを1に設定するを例にします。その場合、PLCからビジョンシステムにこのコマンドを送信した後、Mech-Vizプロジェクトがステップ2まで実行した際、出口0を経由して実行を継続します。

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2105 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このコマンドは、インデックス付きのステップの現在のインデックス値を設定するために使用されます。インデックス付きのステップとは、「グリッドによる移動」「リストによる移動」「事前計画パレットパターン」「カスタマイズのパレットパターン」などの「インデックス」パラメータを含むステップのことです。

通常、インデックス付きのステップの前に「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがあるため、ロボットはまず 201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドを呼び出し、次に 204コマンド——Mech-Vizの現在のインデックスを設定 コマンドを呼び出し、最後に 203コマンド——Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定 コマンドを呼び出します。これにより、Mech-Vizは現在のインデックス値を設定するための十分な時間が確保されます。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

Index Name

このパラメータは、インデックス付きステップのステップ番号を指定するために使用されます。正の整数である必要があります。ステップ番号はステップパラメータで取得できます。例えば、上図のステップ番号は3です。

Index Counter

このパラメータは、インデックス付きステップの現在のインデックス値を指定するために使用されます。正の整数である必要があります。このパラメータ値がNに設定されている場合、対応するステップの現在のインデックス値はN-1となります。Index Nameを2、Index Counterを1に設定するを例にします。その場合、PLCからビジョンシステムにこのコマンドを送信した後、ステップ2の現在のインデックス値は0となります。

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2106 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトによって計画された動作経路（一連の経路点）を取得するために使用されます。

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

Pose Type

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2100 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Status of Pose Sent

このパラメータは、すべての経路点が取得されたかどうかを示し、値はFalseまたはTrueです。

Number of Pose Sent

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。デフォルトでは、一度にビジョンシステムによって送信される経路点の最大数は20個であるため、このパラメータの最大初期値は20となります。

Index of Vision Picking Point

このパラメータは、経路全体におけるMech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

Target Pose

このパラメータは、取得された全ての経路点の位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプは、ロボットハンドの位置姿勢や関節角度です。位置姿勢タイプは、このコマンド送信時に設定された Pose Type パラメータによって決定されます。

Target Label

このパラメータは、取得されたすべての経路点のラベルを表します。

Target Tool ID

このパラメータは、取得された全ての経路点のロボットハンド番号（Mech-Vizプロジェクトで設定されたロボットハンド番号）を表します。

このコマンドは、Mech-Vizによって計画された吸盤のDO信号を取得するために使用されます。このコマンドを使用する前に、Mech-Vizソフトウェアで以下の設定を行う必要があります。

205コマンド——Mech-Vizから計画された経路を取得 の後にこのコマンドを呼び出す必要があります。すなわち、PLCはまず計画された経路を取得し、その後に「ビジョン処理による移動」の経路点に対応する吸盤DO信号を取得する必要があります。

Depalletize Tool Section Count

このパラメータは、吸盤のパーティション数を表します。例えば、上図で示す吸盤パーティションの数は3です。

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2102 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Digital Output

このパラメータは、ビジョンシステムから返される64のDO信号を示します。プロジェクトによって、このコマンドによって返されるDO信号は以下のように異なります。

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

このコマンドは、対象物の寸法をMech-Visionプロジェクトに送信するために使用されます。下図に示すように、送信される対象物の寸法は、「対象物の寸法を読み込む」ステップの 箱の寸法設定 パラメータ値となります。

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの前に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

External Input Box Dimension

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトに送信される対象物寸法（ミリメートル単位）を表します。寸法値は、「対象物の寸法を読み込む」ステップで読み込まれ、X軸における長さ、Y軸にける長さ、Z軸における長さ に記入されます。

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1108 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Mech-VisionプロジェクトまたはMech-Vizプロジェクトが「通知」ステップまで実行すると、ビジョンシステムは「通知」ステップで事前設定されたメッセージを返します。

このコマンドを使用する前に、「通知」ステップで以下の設定を行う必要があります。

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 または 201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの直後に呼び出される必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

Notify

「通知」ステップパラメータに入力されたメッセージ内容となります。

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトが準備完了しているかどうかをチェックするために使用されます。

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1101 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。