PROFINETのコマンド説明

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトを実行するために使用されます。Mech-Visionプロジェクトの実行中、ビジョンシステムはカメラ撮影を行い、一連のビジョンアルゴリズムで画像データを処理し、一連のビジョンポイントまたは経路点を生成します。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

VISION_PROJ_NUM

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

REQ_POSE_NUM

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトから取得されたビジョンポイントまたは経路点の期待数を示します。

ROBOT_POSE_TYPE、ROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP

下表は、ROBOT_POSE_TYPEとROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCPパラメータの値の関係およびその説明です。

STATUS_CODE

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1102 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このコマンドは、Mech-Visionによって出力されたビジョン結果（一連のビジョンポイント）を取得するために使用されます。ビジョンポイントの対象物の位置姿勢（つまり「出力」ステップの「poses」ポートのデータ）は、ビジョンシステムによって自動的に対応するロボットハンドの位置姿勢に変換されます。変換流れは以下の通りです。

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

VISION_PROJ_NUM

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

STATUS_CODE

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1100 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

SEND_POSE_NUM

このパラメータは、取得されたビジョンポイントの数を示します。

SEND_POSE_TYPE

このパラメータは、ビジョンポイントの位置姿勢タイプを示します。このパラメータの初期値は2であり、位置姿勢タイプがロボットツール位置姿勢であることを表します。

TARGET_POSE

このパラメータは、取得されたビジョン結果に含まれる単一ビジョンポイントの位置姿勢を表し、位置姿勢のタイプはロボットツール位置姿勢です。

TARGET_LABEL

このパラメータは、取得されたビジョン結果に含まれる単一ビジョンポイントのラベルを表します。このラベルは、位置姿勢と一対一で対応します。

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトに使用するパラメータレシピを切り替えるために使用されます。下図は、Mech-VisionプロジェクトのレシピAまたはレシピBの手動切り替えを示しています。パラメータレシピの詳細については、パラメータレシピ をご参照ください。

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの前に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

VISION_PROJ_NUM

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

VISION_RECP_NUM

Mech-Visionプロジェクト内のパラメータレシピの番号であり、正の整数です。番号の有効範囲は1~99です。パラメータレシピ番号を確認するには、 パラメータレシピの番号を確認 をご参照ください。

STATUS_CODE

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1107 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このコマンドは、Mech-Visionによって計画された経路（一連の経路点）を取得するために使用されます。ここでの経路は、経路計画設定ツールによって計画されます。下図に示すように、設定ツール をクリックして経路計画設定ツールを開くことができます。「経路計画」ステップの詳細については、経路計画 をご参照ください。

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

VISION_PROJ_NUM

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

REQ_POSE_TYPE

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。

STATUS_CODE

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1103 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

SEND_POSE_NUM

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。

SEND_POSE_TYPE

このパラメータは、経路点の位置姿勢タイプを示します。値は REQ_POSE_TYPE パラメータと同じです。

VISUAL_PT_INDEX

このパラメータは、経路全体における経路計画設定ツールの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

TARGET_POSE

このパラメータは、取得された計画経路に含まれる単一経路点の位置姿勢を表します。位置姿勢タイプは、ロボットツール位置姿勢または関節角度です。位置姿勢タイプは、このコマンド送信時に設定された REQ_POSE_TYPE パラメータによって決定されます。

TARGET_LABEL

このパラメータは、取得された計画経路に含まれる単一経路点のラベルを表します。このラベルは、位置姿勢と一対一で対応します。

TARGET_TOOL_ID

このパラメータは、取得された計画経路に含まれる単一経路点に対応するロボットハンド番号（経路計画ツールで設定されたロボットハンド番号）を表します。このロボットハンド番号は、位置姿勢と一対一で対応します。

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトの実行をトリガーするために使用されます。Mech-Vizは、Mech-Visionから出力されたビジョン結果に基づいてロボットの動作経路を計画します。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

REQ_POSE_TYPE、ROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP

下表は、ROBOT_POSE_TYPEとROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCPパラメータの値の関係およびその説明です。

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2103 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このコマンドは、実行中のMech-Vizプロジェクトを停止するために使用されます。

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2104 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このコマンドは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口を設定するために使用されます。Mech-Vizプロジェクトが「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップまで実行すると、このコマンドによって出口を指定するのを待ちます。

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

VIZ_TASK_NAME

このパラメータは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップ番号を指定するために使用されます。正の整数である必要があります。ステップ番号はステップパラメータで取得できます。例えば、上図のステップ番号は1です。

VIZ_TASK_VALUE

「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号を指定します。その値は正整数です。このパラメータをNに設定すると、Mech-Vizプロジェクトは「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップのN-1番号に沿って実行を継続します。 VIZ_TASK_NAMEを2に、VIZ_TASK_VALUEを1に設定するを例にします。その場合、PLCからビジョンシステムにこのコマンドを送信した後、Mech-Vizプロジェクトがステップ2まで実行した際、出口0を経由して実行を継続します。

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2105 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このコマンドは、インデックス付きのステップの現在のインデックス値を設定するために使用されます。インデックス付きのステップとは、「グリッドによる移動」「リストによる移動」「事前計画パレットパターン」「カスタマイズのパレットパターン」などの「インデックス」パラメータを含むステップのことです。

通常、インデックス付きのステップの前に「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがあるため、ロボットはまず 201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドを呼び出し、次に 204コマンド——Mech-Vizの現在のインデックスを設定 コマンドを呼び出し、最後に 203コマンド——Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定 コマンドを呼び出します。これにより、Mech-Vizは現在のインデックス値を設定するための十分な時間が確保されます。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

VIZ_TASK_NAME

このパラメータは、インデックス付きステップのステップ番号を指定するために使用されます。正の整数である必要があります。ステップ番号はステップパラメータで取得できます。例えば、上図のステップ番号は3です。

VIZ_TASK_VALUE

このパラメータは、インデックス付きステップの現在のインデックス値を指定するために使用されます。正の整数である必要があります。このパラメータ値がNに設定されている場合、対応するステップの現在のインデックス値はN-1となります。例えば、VIZ_TASK_NAMEを2に、VIZ_TASK_VALUE を1に設定した場合、PLCがビジョンシステムにこのコマンドを送信した後、ステップ番号が2のステップの現在のインデックス値は0になります。

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2106 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトによって計画された動作経路（一連の経路点）を取得するために使用されます。

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

REQ_POSE_TYPE

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2100 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

SEND_POSE_NUM

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。

SEND_POSE_TYPE

このパラメータは、経路点の位置姿勢タイプを示します。値は REQ_POSE_TYPE パラメータと同じです。

VISUAL_PT_INDEX

このパラメータは、経路全体におけるMech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点（「ビジョン処理による移動」の経路点）の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

TARGET_POSE

このパラメータは、取得された計画経路に含まれる単一経路点の位置姿勢を表します。位置姿勢タイプは、ロボットツール位置姿勢または関節角度です。位置姿勢タイプは、このコマンド送信時に設定された REQ_POSE_TYPE パラメータによって決定されます。

TARGET_LABEL

このパラメータは、取得された計画経路に含まれる単一経路点のラベルを表します。このラベルは、位置姿勢と一対一で対応します。

TARGET_TOOL_ID

このパラメータは、取得された計画経路に含まれる単一経路点に対応するロボットハンド番号（Mech-Vizプロジェクトで設定されたロボットハンド番号）を表します。このロボットハンド番号は、位置姿勢と一対一で対応します。

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトによって計画された複数パーティション吸盤の制御信号を取得するために使用されます。このコマンドを使用する前に、Mech-Vizソフトウェアで以下の設定を行う必要があります。

205コマンド——Mech-Vizから計画された経路を取得 コマンドの後にこのコマンドを呼び出す必要があります。すなわち、PLCはまず計画された経路を取得し、その後に「ビジョン処理による移動」の経路点に対応する吸盤DO信号を取得する必要があります。

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2102 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

DO_LIST

このパラメータは、ビジョンシステムから返される64のDO信号を示します。DO_LISTは8つの（0~7）バイトで構成され、各バイトは8ビット（0~7）で構成されます。したがって、DO_LISTの0~63ビットはそれぞれ0~63個のDO信号に対応します。例えば、DO_LISTの第0ビットはDO 0信号を表し、そのビットの値がTrueの場合、そのDO信号が有効であることを示し、Falseの場合は無効であることを示します。

このコマンドは、対象物の寸法をMech-Visionプロジェクトに送信するために使用されます。下図に示すように、送信される対象物の寸法は、「対象物の寸法を読み込む」ステップの 箱の寸法設定 パラメータ値となります。

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの前に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

VISION_PROJ_NUM

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

EXT_INPUT_DATA

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトに送信される対象物寸法（ミリメートル単位）を表します。寸法値は、「対象物の寸法を読み込む」ステップで読み込まれ、X軸における長さ、Y軸にける長さ、Z軸における長さ に記入されます。

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1108 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Mech-VisionプロジェクトまたはMech-Vizプロジェクトが「通知」ステップまで実行すると、ビジョンシステムは「通知」ステップで事前設定されたメッセージを返します。

このコマンドを使用する前に、「通知」ステップで以下の設定を行う必要があります。

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 または 201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの直後に必ず呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

NOTIFY_MSG

「通知」ステップパラメータに入力されたメッセージ内容となります。

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトが準備完了しているかどうかをチェックするために使用されます。

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1101 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。