DENSOロボットのDO/DIを設定する方法（Vizティーチング通信）
DENSOロボットには、入力・出力（DO/DI）ポートが複数あります。以下では、DENSOロボットとMech-VizのDO/DI対応関係を設定する方法を説明します。
ロボットとMech-VizのDO対応関係を設定
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ロボットとMech-VizのDO対応関係を設定する場合、cao_controller.pyファイルを開き、5行目の _GO_Start_Num の値を変更してください。例えば、_GO_Start_Numを100に変更する場合、Mech-VizのDO0はロボットのDO100に対応すると意味します。
from win32com.client import Dispatch
_J_REG_Start = 10
_J_REG_MaxLimit = 90
_GO_Start_Num = 24ロボットとMech-VizのDI対応関係を設定
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ロボットとMech-VizのDI対応関係を設定する場合、denso_robot_adapter.pyファイルを開き、39行目の IOB8 を変更してください。例えば、IOB8をIOB100に変更した場合、Mech-VizのDI0はロボットのDI100に対応すると意味します。
...
def run(self):
time.sleep(0.5)
pythoncom.CoInitialize()
eng = Dispatch("CAO.CaoEngine")
ctrl = eng.Workspaces(0).AddController("RC1", "CaoProv.DENSO.RC8", "", "Server={}".format(self.host))
self.arm = ctrl.AddRobot("Arm1", "ID=0")
self.di = ctrl.AddVariable("IOB8", "") # DO: IOB24 DI: IOB8
while self.arm:
...