Vizティーチング通信設定（Elite EC）

現在ご覧いただいているのは最新版の内容です（V2.1.2）。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合や、サポートが必要な場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

以下では、VizによりElite ECシリーズロボットをティーチングする方法について説明します。

事前準備

本文に記載されている型番およびバージョンは、動作確認に使用したものです。その他の型番やバージョンについても、本文を参考に操作をお試しください。問題が発生した場合は、Mech-Mindのテクニカルサポートまでお問い合わせください。

LANケーブルで IPCのLANポート と ロボットコントローラのLANポート を接続します。

ティーチペンダントで システム システム情報 をクリックし、IPとコントローラのバージョンを確認できます。

以下のいずれかのLANポートのIPアドレスを変更することで、両方のLANポートのIPアドレスが同じネットワークセグメントにあるようにすることができます。

ロボットのIPアドレスを変更するには、以下の手順を実行します。

管理者アカウントへ切替：キーを TEACH にし、左下のアカウントモードが 管理者 になっていることを確認します。

管理者 になっていない場合、アカウントモードをタップして 管理者 を選択し、パスワード（デフォルトパスワードは333333）を入力してから、左下隅にある設定をタップします。
ティーチペンダントで システム システム構成 ネットワーク設定 を順番にタップします。
これでIPを変更することができます。IPを変更したら、設定をタップして変更を保存します。

ロボットシステムへの影響を避けるため、ロボットの接続を開始する前に、ロボットシステムのファイルをバックアップしておくことをお勧めします。操作中に問題が発生した場合、バックアップファイルを使用してロボットシステムを復元することができます。

USBメモリをコントローラのUSBポートに差し込みます。
ティーチペンダントで システム ファイルバックアップ ユーザーデータバックアップ を順番にクリックします。
ポップアップウィンドウで確認をクリックします。
正常にバックアップした後、USBメモリに rbctrl という名前のフォルダが表示されます。ロボットのバックアップファイルは、このフォルダに自動的に保存されます。

ティーチペンダントで 実行準備 プロセス構成 をクリックし、長距離 にチェックを入れてロボットを再起動します。ロボットのリモート機能がすでに有効になっている場合は、このステップをスキップしてください。
ティーチペンダントのキーをREMOTE（リモートモード）にします。

Mech-Vizソフトウェアを起動し、キーボードの Ctrl + N（新規作成）を押します。下図のような画面で、お使いのロボットのブランドや型番に応じてロボットモデルを選択します。
Ctrl + S を押して、プロジェクトを保存するフォルダを作成または選択します。
Mech-Vizの左側パネルでプロジェクトを右クリックし、自動的に読み込む にチェックを入れます。

Mech-Vizのツールバーで Vizティーチングによりロボットを接続 をクリックします。
ロボットIPアドレス にロボット実機のIPアドレスを入力し（図中のIPアドレスは説明のためのものです）、ロボットを接続 をクリックします。

Mech-Vizがロボット実機との接続に成功すると、現在のステータスが 接続済み と表示され、ツールバーのアイコンが青から緑に変わります。

接続に失敗した場合、設定されたロボットIPアドレスが正しいか確認してください。

Mech-Vizのツールバーで速度と加速度を5%に設定します。
ツールバーの ロボットを同期させる をクリックして選択状態にすると、仮想空間の仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機の位置姿勢に同期されます。その後、ロボットを同期させる をもう一度クリックして、選択状態を解除します。
ロボット タブで、J1の関節角度を調整します（例：0°から3°に変更）。すると、仮想ロボットの位置姿勢が変更されます。
ロボット実機を移動 をクリックし、ロボット実機の位置姿勢が変更されたかどうかを確認します。ロボット実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動すると、Vizティーチング通信ができることを示します。

ロボットを操作する際は、人の安全を確保してください。緊急時には、ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押してください！

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