エラーコード一覧

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ロボットで標準インターフェースプログラムを実行しているときに、発生するエラーの一覧です。

異常な通信接続

  • "MM:Robot Error","Socket Timeout,Check connection"

  • "MM:Robot Error","Socket Closed,Check connection"

説明

ロボットとビジョンシステムは、Socketを通じてTCPプロトコルによる通信を実現しています。Socketは、オープン、接続、送信、受信、クローズなどの処理を試みる際に、上記のエラーが発生する可能性があります。

トラブルシューティング

コマンドパラメータエラー

"MM:Robot Error","Wrong Arguments"

説明

標準インターフェースコマンドのパラメータ値が正しく設定されていません。

トラブルシューティング

標準インターフェースコマンド を参照し、コマンドの要件に従って正しいパラメータを設定してください。

コマンドコードエラー

"MM:Robot Error", "CMD No. Error"

説明

以下の2つの場合でエラーが発生します。

  • ロボットのフォアグラウンドプログラムが送信した標準インターフェースコマンドコードが存在しません。

  • ロボットのバックグラウンドプログラムが受信した標準インターフェースコマンドコードが、ビジョンシステムから送信されたコマンドコードと一致しません。

トラブルシューティング

  • 標準インターフェースコマンドの呼び出し順序が正しいことを確認してください。

  • 以上のことで解決されない場合、Mech-Mind株式会社にお問い合わせください。

TCP位置姿勢の取得エラー

"MM:GET POSE Error", "The pose of the robot is empty."

説明

ロボットプログラムが MM_Get_Pose、MM_Get_PlanPose または MM_Get_DyPose コマンドを正常に呼び出した後、指定されたインデックスに対応するキャッシュデータを指定された変数に保存し、その後キャッシュデータをクリアします。同じインデックスに対して再度これらのコマンドを呼び出すと、このエラーが発生します。同一インデックスでのデータの再取得はサポートされていません。

例えば、インデックス番号が1のデータを取得する場合、プログラムが既に「MM_Get_Pose 1,TcpPose1,Label1,ToolId1;」を1回呼び出しているとします。その後に再び 「MM_Get_Pose 1,TcpPose1,Label1,ToolId1;」を呼び出すと、このエラーが発生します。

トラブルシューティング

  • プログラム内で再度プロジェクトを実行してデータを取得しない限り、同じインデックスでのデータ再取得を避けてください。

  • ロボットプログラムが異常終了した場合、前回のデータが残らないよう、プログラムが完全にリセットされていることを確認してください。

関節角度の取得エラー

"MM:GET JPS Error", "The joint position of the robot is empty."

説明

以下の2つの場合でエラーが発生します。

  • 1：

    ロボットプログラムが MM_Get_Jps または MM_Get_PlanJps コマンドを正常に呼び出した後、指定されたインデックスに対応するキャッシュデータを指定された変数に保存し、その後キャッシュデータをクリアします。同じインデックスに対して再度これらのコマンドを呼び出すと、このエラーが発生します。同一インデックスでのデータの再取得はサポートされていません。

    例えば、インデックス番号が1のデータを取得する場合、プログラムが既に「MM_Get_Jps 1,JpsPose1,Label1,ToolId1;」を1回呼び出しているとします。その後に再び 「MM_Get_Jps 1,JpsPose1,Label1,ToolId1;」を呼び出すと、このエラーが発生します。

  • 2：

    ロボットの関節角度データが[0,0,0,0,0,0]の場合、上記のエラーが発生します。

トラブルシューティング

  • 1：

    プログラム内で再度プロジェクトを実行してデータを取得しない限り、同じインデックスでのデータ再取得を避けてください。

    ロボットプログラムが異常終了した場合、前回のデータが残らないよう、プログラムが完全にリセットされていることを確認してください。

  • 2：

    プログラム内で各関節角度データが[0,0,0,0,0,0]の状態にならないことを確認してください。

ステータスコード異常

"MM:IPC Error,StatusCode=XXXX"

説明

ロボットプログラムが標準インターフェースコマンドを呼び出した後、コマンドがエラーコードを返しました。

XXXX は、ビジョンシステムから返されるエラーステータスコード番号です。

トラブルシューティング

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