FAQ与故障处理
FAQ
如何对七轴机器人标定？
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此处，七轴机器人不包括六轴带滑轨机器人。 |
对于七轴机器人，优先推荐使用TCP尖点触碰法进行标定。
如果现场没有合适的尖点或尖点无法固定，可使用标定板多个随机位姿法进行标定。在标定过程中，需要限制其中一个轴的运动，将七轴机器人理想化为六轴机器人，其余操作和六轴机器人标定基本一致。
在进行七轴机器人手眼标定前，请先检查机器人绝对精度。
当不确定机器人欧拉角选型时如何标定？
不确定机器人欧拉角类型时，可以利用相机标定界面“获取欧拉角类型”来获知当前机器人的欧拉角类型。具体操作如下：
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打开Mech-Vision软件，在工具栏上单击相机标定按钮。标定预配置窗口将弹出。
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在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。
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在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择其他机器人的手眼标定，然后单击获取欧拉角类型链接打开工具。
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按照工具的操作说明记录三个机器人法兰位姿并输入，然后单击计算欧拉角类型得到机器人的欧拉角类型。
检查内参及校正内参时有什么注意事项？
UHP系列相机需要使用camera1模式检查内参和手眼标定，不能使用内参矫正功能，如需校正内参，请联系梅卡曼德技术支持。
在校正内参时：
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如果使用LSR系列相机，外置2D相机不能使用1200W模式。
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如果使用DEEP相机，深度图不能降采样。
UR机器人手动标定时有什么注意事项？
使用UR机器人进行手动标定时，请注意在输入位姿时，Mech-Vision软件仅支持四元数或欧拉角，而UR机器人示教器上显示的为旋转向量。如果直接输入，会导致标定结果异常。
对于传送带场景，机器人（手）和相机（眼）不在同一视野内，应该如何进行手眼标定？
在杂物分拣线上，可能存在多台机器臂。例如相机在传送带的入料端，机器臂在相机较远的位置（六米后）。
在此场景，请参考参考TCP尖点触碰操作指导进行手眼标定：
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标定板放置在相机视野下采集图像。
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标定板随输送线移动，记录移动距离。
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机器臂使用尖点戳标定板，数值减除上面的移动距离。
立柱机器人应该如何进行手眼标定？
对于使用立柱机器人（四自由度）并且相机使用ETH方式安装的场景，如果机器人控制器可以正常读取到尖点的坐标，可以参考桁架机器人标定流程进行标定。
如何解读Mech-Vision软件中的内参和外参文件？
关于如何解读Mech-Eye SDK中的内参检查结果，以及Mech-Vision软件中内参和外参文件，请参考该社区贴。
故障处理
进行手眼标定时，检测不到标定板
问题现象：
使用Mech-Vision软件进行手眼标定时，无法检测到标定板，或标定板上标定圆。
影响版本：
所有Mech-Vision版本
解决方案：
该问题可以通过如下方法解决：
进行手眼标定时，内参检查不通过
问题现象：
使用Mech-Vision软件进行手眼标定时，在“安装标定板并检查内参”步骤，内参检查不通过（失败）。
影响版本：
所有Mech-Vision版本
解决方案：
该问题可以通过如下方法解决：
自动手眼标定过程中，自动生成的路径参数异常
问题现象：
使用Mech-Vision软件进行自动手眼标定时，通过软件自动生成了移动路径，但是路径参数存在异常。
影响版本：
所有Mech-Vision版本
解决方案：
该问题可以通过如下方法解决：
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检查机器人型号是否正确。
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如果是，执行第2步。
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如果否，执行第4步。
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检查标定过程中标定板是否超出相机视野。
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如果是，执行第3步。
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如果否，继续执行后续标定步骤。
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确认标定前是否手动移动或旋转过标定板。
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如果是，重新执行整个标定流程。
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如果否，请联系梅卡曼德技术支持并告知已排查上述项目。
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在机器人通信配置界面选择正确的机器人型号并重新标定，确认是否解决问题。
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如果是，故障排查结束。
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如果否，执行第5步。
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确认机器人侧的机器人坐标系（基坐标系、法兰坐标系）选择是否正确。
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如果是，请联系梅卡曼德技术支持并告知已排查上述项目。
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如果否，在机器人侧选择正确的坐标系并重新进行标定。
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自动手眼标定过程中，机器人移动超时
问题现象：
使用Mech-Vision软件进行自动手眼标定时，机器人移动超时。
影响版本：
所有Mech-Vision版本
解决方案：
该问题可以通过如下方法解决：
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确认机器人是否移动较慢。
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如果是，提升机器人移动速度并重新进行标定。
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如果否，执行第2步。
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检查机器人侧是否出现非视觉相关的报错。
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如果是，执行第3步。
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如果否，检查机器人状态，确保机器人处于连续运行状态（手动连续运行或者自动连续运行）。
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检查机器人侧是否存在轨迹点（路径点）不可达或奇异点问题。
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如果是，执行第4步。
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如果否，请联系梅卡曼德技术支持，提供机器人报错图片并告知已排查上述项目。
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检查机器人侧是否存在轨迹点不可达报错。
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如果是，执行第5步。
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如果否，执行第6步。
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检查机器人模型软限位是否和真实机器人一致。
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如果是，请联系梅卡曼德技术支持并告知已排查上述项目。
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如果否，调整机器人模型的软限位，并重新进行标定。
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检查机器人侧是否存在奇异点报错。
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如果是，请执行第7步。
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如果否，请联系梅卡曼德技术支持，提供机器人报错图片并告知已排查上述项目。
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将移动类型改为关节运动（需要注意场景碰撞问题），重新进行标定，确认问题是否解决。
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如果是，故障排查结束。
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如果否，更改标定位置，重新进行标定。
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进行手动手眼标定时，出现移动距离不符报错
问题现象：
使用Mech-Vision软件进行手动手眼标定时，在“获取图像和位姿”步骤，出现移动距离不符报错。
影响版本：
所有Mech-Vision版本
解决方案：
检查手动输入的机器人法兰位姿是否正确。
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如果是，请联系梅卡曼德技术支持。
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如果否，重新输入机器人法兰位姿。
进行自动手眼标定时，出现移动距离不符报错
问题现象：
使用Mech-Vision软件进行自动手眼标定时，在获取图像和位姿步骤，出现移动距离不符报错。
影响版本：
所有Mech-Vision版本
解决方案：
该问题可以通过如下方法解决：
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检查机器人精度是否存在问题（重点关注Z向）。
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如果是，请提升机器人精度，主要涉及调整机器人零点、合理设置机器人负载和联系机器人厂家校准机器人精度。
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如果否，执行第2步。
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检查相机是否为V4相机。V4相机包括：DEEP、NANO、LSR S、LSR L、PRO S、PRO M和UHP-140。
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如果是，执行第3步。
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如果否，执行第4步。
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检查不同高度下的相机内参，并保存拍到的标定板原始图像，恢复V4相机出厂内参（可能是错误的内参校正操作导致精度异常），然后确认问题是否解决。
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如果是，故障排查结束。
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如果否，使用Mech-Eye Viewer软件的内参工具检查并校正内参。
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如果是V4系列之前的相机，确认相机内参是否超差。
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如果是，使用Mech-Eye Viewer软件的内参工具检查并校正内参。如果问题未解决，执行第5步。
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如果否，执行第5步。
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确认相机安装方式是ETH还是EIH。
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如果是ETH，使标定范围覆盖机器人工作区域，计算外参时勾选计算手眼系统补偿（需开启开发者模式）。如果问题未解决，请联系梅卡曼德技术支持。
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如果是EIH，请联系梅卡曼德技术支持。
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完成手眼标定后，标定结果差
问题现象：
成功完成了手眼标定后，标定结果较差，但标定板没有变形。
标定结果较差指在点云视图中查看到100%数据点的误差大于如下经验值。
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UHP-140：±0.5mm
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PRO S：±1mm
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NANO ULTRA：±1.5mm
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PRO M：±2mm
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LSR L：±4mm
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DEEP：±5mm
影响版本：
所有Mech-Vision版本
解决方案：
如果标定结果超出经验值不大，可以通过如下方法解决：
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检查标定板是否晃动。
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如果是，稳固标定板，并重新标定。
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如果否，执行下一步。
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检查机器人精度是否存在问题。
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如果是，请提升机器人精度，主要涉及调整机器人零点、合理设置机器人负载和联系机器人厂家校准机器人精度。
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如果否，执行下一步。
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检查相机曝光参数是否合理。按照如下方式调整曝光参数。
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关闭增益，使用单次曝光，适当设置3D曝光，以解决欠曝和过曝问题。欠曝和过曝除了会导致点云缺失外，也会导致点云波动变大，影响标定精度。
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对于过暗场景：2D曝光可选择补光模式（实时、固定曝光）。
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点云平滑模式选择：如果DEEP或LSR相机出现标定板点云波动大，导致标定结果较差。将点云平滑模式改为“strong”。
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确认问题是否解决。
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如果是，故障排查结束。
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如果否，重新进行标定。注意将标定范围变得更小，防止机器人精度误差对外参结果造成过大影响。
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如果标定方式为手动标定且标定结果超出经验值过大（例如仅15%数据点误差满足要求、旋转点标红），可以通过如下方法解决：
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检查选择的相机安装方式是否正确（Eye to hand或Eye in hand）。如不正确，请修改。
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检查选择机器人欧拉角类型是否正确。如不正确，请修改。
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检查输入的机器人法兰位姿中Rx和Rz数值是否选错。如不正确，请修改。
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检查左右手坐标系是否选错。如不正确，请修改。
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检查输入的机器人法兰位姿是否正确。如不正确，请修改。
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如果完成上述检查后未解决问题，请保存标定数据，然后联系梅卡曼德技术支持。
如果点云视图中个别标定点数据标红，可以通过如下方法解决：
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检查标红的标定点是否处于相机视野边缘。
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如果是，则说明标定范围不合适，手动删除标红的数据，并手动添加合理的标定点数据。
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如果否，执行下一步。
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检查相机曝光参数是否合理。按照如下方式调整曝光参数。
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关闭增益，使用单次曝光，适当设置3D曝光，以解决欠曝和过曝问题。欠曝和过曝除了会导致点云缺失外，也会导致点云波动变大，影响标定精度。
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对于过暗场景：2D曝光可选择补光模式（实时、固定曝光）。
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点云平滑模式选择：如果DEEP或LSR相机出现标定板点云波动大，导致标定结果较差。将点云平滑模式改为“strong”。
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确认问题是否解决。
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如果是，故障排查结束。
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如果否，请联系梅卡曼德技术支持。
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完成手眼标定后，手眼标定结果验证为不合格
问题现象：
在完成手眼标定后，验证了标定结果。但是标定结果不合格，具体表现为：
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在场景视图中查看机器人的点云与机器人模型的重合度，发现机器人模型与机器人点云存在较大偏差。
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对于EIH标定，在场景视图中查看标定板点云相对于固定点的偏移量，发现标定板点云相对于固定点有明显偏移。
影响版本：
所有Mech-Vision版本
解决方案：
如果EIH标定后验证标定结果发现标定板点云相对于固定点偏移不明显，请参考“完成手眼标定后，标定结果差”解决。如果现标定板点云相对于固定点有明显偏移，可以通过如下方法解决：
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确认相机是否存在Offset。
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如果是，恢复单位阵。
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如果否，执行下一步。
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确认机器人是否在滑轨上。
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如果是，执行第3步。
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如果否，执行第4步。
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确认机器人法兰位姿是否耦合外部轴值。
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如果是，多角度验证位置，确认滑轨是否处于同一位置。
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如果是，执行第4步。
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如果否，将滑轨移动到标定位置并重新进行标定。如果未解决，执行第4步。
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如果否，缩小标定范围，并进行重新标定。
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确认机器人是否为四轴机器人。
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如果是，执行第5步。
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如果否，执行第6步。
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确认标定板点云显示位置和真实位置在Z方向是否存在误差。
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如果是，调整外参Z值。
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如果否，确认Mech-Vision和Mech-Viz的兼容模式状态不一致（例如Mech-Vision兼容模式，Mech-Viz不是兼容模式）。如果不一致，请确保两个软件兼容模式状态一致。
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确认标定和触发拍照是否为同一TCP位姿。
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如果是，检查是否重新加载外参文件。
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如果否，执行下一步。
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检查机器人程序触发拍照是否是使用法兰位姿。
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如果是，检查标定配置是否使用的法兰位姿。如果不是，请使用法兰位姿进行重新标定。
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如果否，修改机器人触发拍照配置使用法兰位姿。
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如果ETH标定后验证标定结果发现机器人点云与偏差机器人模型不大，请参考“完成手眼标定后，标定结果差”解决。如果机器人模型与机器人点云存在较大偏差，可以通过如下方法解决：
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确认相机是否存在Offset。
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如果是，恢复单位阵。
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如果否，执行下一步。
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确认机器人是否在滑轨上。
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如果是，执行第3步。
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如果否，执行第5步。
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确认机器人法兰位姿是否耦合外部轴值。
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如果是，将外部轴值解耦，然后使用机器人基坐标系进行手眼标定。
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如果否，多角度验证位置，确认滑轨是否处于同一位置。如果是，执行第4步。如果否，将滑轨移动到标定位置并重新进行标定。如果未解决，请联系梅卡曼德技术支持，并告知已排查的项。
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确认机器人是否为四轴机器人。
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如果是，执行第5步。
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如果否，执行第6步。
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确认标定板点云显示位置和真实位置在Z方向是否存在误差。
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如果是，调整外参Z值。
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如果否，确认Mech-Vision和Mech-Viz的兼容模式状态不一致（例如Mech-Vision兼容模式，Mech-Viz不是兼容模式）。如果不一致，请确保两个软件兼容模式状态一致。
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确认标定起始点和触发拍照点是否为同一TCP位姿。
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如果是，检查是否重新加载外参文件。
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如果否，执行下一步。
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检查机器人程序触发拍照时是否使用法兰位姿。
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如果是，检查标定配置是否使用法兰位姿。如果不是，请使用法兰位姿进行重新标定。
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如果否，修改机器人触发拍照配置使用法兰位姿。
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