ETH外参误差评估
确保标定板已安装
为了获取标定板位姿和含标定板点云的场景点云，进行 ETH 外参误差评估前，需检查标定板，确保标定板已安装在机器人上。标定板安装方式可参考 标定板安装 。
搭建工程获取标定板位姿
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添加“从相机获取图像”步骤。
新建工程并添加“从相机获取图像”步骤，或选择当前已打开工程的该步骤，在参数区单击选择相机按钮，选择并连接相机，并选择需要进行测试的外参参数组。
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添加“路径规划”步骤。
添加“路径规划”步骤，并将“从相机获取图像”步骤的彩色点云输出端口连接至碰撞点云端口。
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添加“快捷创建位姿”步骤。
添加“快捷创建位姿”步骤，并将位姿输出端口连接至“路径规划”步骤的视觉点输入端口。
工程搭建完成后，如下图所示。
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进入仿真界面。
从“路径规划”步骤单击配置向导进入三维仿真空间中。
同步机器人位姿，获取包含标定板点云的场景点云
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从“路径规划”步骤单击配置向导进入三维仿真空间中。
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将真实机器人位姿同步至“路径规划”工具中，以保证仿真界面中机器人与真实机器人位姿相同。
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单击仿真按钮，可将含有标定板的场景点云进行可视化显示（单击仿真后的相关报错信息可忽略）。
创建标定板的虚拟 TCP
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在“路径规划工具”的资源列表中添加末端工具。
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在三维仿真空间中观察末端工具的显示，调整参数使 TCP 与标定板圆心重合（位姿的 X、Y 轴与圆心十字重合，XOY 平面与标定板平面重合）。
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输入名称后单击确定，完成虚拟 TCP 创建。
工作区域内其他位置外参评估
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操作真实机器人至工作区域其他位置。
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将真实机器人位姿同步至“路径规划”工具中，以保证仿真界面中机器人与真实机器人位姿相同。
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单击“仿真”按钮，获取新的标定板和场景点云。
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观察上一步中添加的虚拟 TCP 与标定板圆心是否重合。