从相机获取图像
功能描述
该步骤用于从真实相机或本地数据获取彩色图、深度图和点云。
|
使用该步骤连接DEEP和LSR系列相机时，该步骤输出的彩色图为 2D 图（深度源）。如需调节 2D 图（深度源），请调节Mech-Eye Viewer中的2D 图（深度源）曝光模式和2D 图（深度源）曝光时间。 |
输入与输出
|
工程中默认以“从相机获取图像”步骤输出的彩色点云作为场景点云。如果工程中使用了默认设置的场景点云，即使“从相机获取图像”未连接后续步骤，也会进行图像采集。 |
参数说明
- 虚拟模式
-
参数解释：开启该功能后，你可使用该步骤连接虚拟相机；关闭该功能后，你可使用该步骤连接真实相机。
默认值：关闭
下文将对虚拟相机、真实相机相关参数进行介绍
使用真实相机
- 相机编号
-
参数解释：该参数用于连接相机，并选择相机标定参数组。
调节说明：具体操作如下。
-
单击选择相机，进入选择相机及其标定参数组窗口。
-
选择想要连接的相机，然后单击
。 按钮变为 
，表示相机连接成功。最后单击确定。
-
- 标定参数组
-
参数解释：该参数用于指定相机的标定参数组。
默认值：空
调节建议：相机连接成功后，将自动获取默认的标定参数组，建议使用已标定完成的参数组。
- 配置参数组
-
参数解释：该参数用于选择相机参数组，相机将根据当前参数组中的参数采集数据。
默认值：空
调节说明：相机连接成功后，将自动获取默认的参数组。可在下拉栏中选择该型号相机对应的 参数组模板 。
您可在Mech-Eye Viewer中 管理参数组 。
- IP地址
-
参数解释：相机连接成功后，将自动获取 IP 地址。请勿更改 IP 地址，否则将导致相机断开连接。
默认值：空
- 采集超时时间
-
参数解释：该参数用于设置相机收到信息至将数据返回给客户端的最大时间，单位为毫秒（ms）。相机超时包含以下两种场景。
-
相机在最大时间内未成功连接。
-
相机在最大时间内未成功采集数据。
默认值：10000 ms
-
- 相机重连次数
-
参数解释：该参数用于指定相机连接超时导致相机连接失败时，重新尝试连接相机的最大次数。
默认值：3
- 相机型号
-
参数解释：只读参数，该参数用于显示当前连接相机的型号。
- 相机 2D 图源类型
-
参数解释：该参数用于设置相机输出的 2D 图类型。
值列表：
-
同源纹理图：2D 图（深度源），与深度图坐标系相同，无需校正。
-
外置彩色图：2D 图（纹理），需校正后才可使用。使用此参数时，需勾选矫正至深度图坐标系。
默认值：外置彩色图
该参数仅适用于LSR与DEEP系列相机。
-
- 矫正至深度图坐标系
-
参数解释：该参数用于将采集到的外置彩色图的坐标系校正至深度图坐标系。当LSR与DEEP系列相机的相机 2D 图源类型为外置彩色图时，才可设置该参数。
默认值：不勾选。
调节说明：
-
当点云良好，且需在工程中获取最高层彩色图时，需勾选该参数。
-
若在工程中使用获取最高层点云步骤与将3D点云投影为2D图像步骤配合的方法获取对应彩色图，则无需勾选该参数。
-
对于高反光工件，由于工件深度图中存在缺失区域，需使用深度学习辅助识别，此时无需勾选该参数。若勾选该参数，将会导致彩色图部分特征缺失，进而影响深度学习识别效果。
调节示例：校正前和校正后的彩色图分别如下图所示。由图可知，校正后的彩色图的部分特征缺失，其原因是深度图中存在缺失区域。
-
- 采集次数
-
参数解释：该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。
默认值：3
建议值：3
- 通信组件中的机器人服务名
-
参数解释：该参数用于填写机器人服务名，需与机器人通信配置中连接的机器人名称型号一致。
默认值：空。
使用虚拟相机
在工程实际运行过程中，有可能无法直接复现问题，此时可使用虚拟相机对曾经保存的数据进行重新读取，来判断问题原因。
开启虚拟模式时，需设置的参数如下。
- 标定参数组
-
调节说明：当数据路径选择完成后，标定参数组自动填充。若数据路径下存在多个标定参数组，可在此项的下拉栏中选择想要使用的相机标定参数组。
- 数据路径
-
参数解释：该参数用于选择图像及内外参所在的文件夹。
调节说明：单击右侧
，选择图像及内外参所在的文件夹。调节建议：关于图像数据，相关建议如下。
-
一般情况下，推荐将数据路径设置为相对路径，可避免受工程文件路径变化的影响。
-
虚拟模式下，图像文件名和文件格式应遵循如下要求，且彩色图和深度图的图像编号需一一对应。
-
彩色图需要以rgb_image_xxxx.jpg命名；
-
深度图需要以depth_image_xxxx.png命名。
-
-
如果相机安装方式为 Eye in Hand，需注意图像编号和法兰位姿一一对应。
其他注意事项：选择数据路径时，还需注意以下事项。
若存在下列情况，将触发虚拟相机助手，以辅助用户选取图像数据。
-
未在数据路径中填写路径；
-
选中的文件夹中存在多组数据；
-
选中的文件夹中缺少彩色图数据、深度图数据或内外参数据。
使用虚拟相机助手时，数据读取步骤为：
-
在虚拟相机助手中，单击
，选择数据路径。 -
单击验证，出现相机参数组已更新字样。
-
依次单击彩色图、深度图与法兰位姿右侧的
，选择彩色图、深度图和法兰位姿所在文件夹。选择完成后，单击确定。需注意，相机安装方式为 Eye in Hand 时，才需要添加法兰位姿。 -
在弹出的设置完成窗口中单击确定。
虚拟模式下，如数据路径中的图像数据发生变动时，需重新选择数据路径，否则将无法读取变动后的图像数据。
-
- 播放模式
-
参数解释：该参数用于指定图像的读取顺序。
值列表：顺序播放、循环单张、循环所有、随机播放
-
顺序播放：默认值，按文件夹中图像的顺序依次读取图像。
-
循环单张：重复读取当前图像。
-
循环所有：按顺序读取所有图像，当读取完最后一张时，再从头读取。
-
随机播放：随机读取图像。
-
- 当前播放帧
-
参数解释：该参数用于显示当前读取图像的编号或时间。
默认值：空
- 图片名类型
-
参数解释：该参数用于选择彩色图路径输出端口输出的图片名类型。
值列表：完整路径、文件全名、文件名
默认值：完整路径。