选择工件配置流程
你可根据下表了解各个工件配置流程，并根据实际使用场景选择合适的流程对工件进行配置。
| 工件配置流程 | 软件中对应的工件配置流程 | 适用场景 | 示例 |
|---|---|---|---|
导入 STL 文件 |
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无序钣金件抓取、无序棒料抓取、无序链轨节抓取、无序内心轮抓取、无序圆环抓取、无序刹车盘抓取、有序曲轴上料、有序凸轮轴上料、有序轴叉上料 |
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用相机采集点云 |
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识别料筐 |
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创建简易几何体 |
待识别工件的形状比较规则，与圆柱体或长方体类似。 |
有序圆棒抓取、有序圆环抓取、有序矩形工件抓取、无序棒料抓取 |
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示教并采集点云 |
对抓取精度要求较高的场景。 |
发动机壳体抓取、压缩机拆垛 |
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导入处理后的点云 |
对点云模板预处理有特殊需求的场景。 |
需进行点云拼接的场景 |
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无需点云模板 |
拆垛、带隔板或料筐的不使用3D匹配方法的上下料场景、规则几何体工件上下料、根据已知的工件尺寸生成点云模板。 |
纸箱/麻袋拆垛、刹车盘上下料、根据工件尺寸进行增产的场景 |