配置场景物体
本文介绍场景物体相关配置。
简介
场景物体配置
可通过工程资源树添加、修改、删除场景物体模型。
添加场景物体
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单击位于工程资源树中场景物体右侧的+，可打开场景物体配置窗口。
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在物体名称文本框中输入自定义的场景物体模型名称。
点击此处查看场景模型为长方体、料筐或圆柱体时的更多操作步骤：
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在物体设置界面中，根据实际情况设置物体尺寸参数。
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长方体 模型需要设置 X、Y和Z。
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料筐 模型需要设置 X、Y、Z和厚度，并在料筐设置界面限制位姿有效范围。
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圆柱体 模型需要设置 底面半径和高。
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新添加的场景物体模型默认位置在机器人基座标系原点，单击物体位姿切换配置界面，修改各项参数来调整场景物体模型的位姿。
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单击确定保存设置。
点击此处查看场景模型为外部模型时的更多操作步骤
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点击物体设置页签，在碰撞模型的下拉栏中选择或导入用于碰撞检查的场景物体模型。
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在显示模型的下拉栏中选择或导入用于在三维仿真空间显示的场景物体模型。
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新添加的场景物体模型默认位置在机器人基座标系原点，单击物体位姿切换配置界面，修改各项参数来调整场景物体模型的位姿。
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单击确定保存设置。
| 若使用“外部模型”的“碰撞模型”格式为 STL ，建议新建“长方体”或“圆柱体”覆盖“外部模型”，以提高碰撞检测准确性。 |
点击此处查看场景模型为相机时的更多操作步骤
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在物体设置界面中，选择与实际使用相机相符的相机型号。
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在碰撞模型的下拉栏中选择或导入用于碰撞检查的场景物体模型。
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在显示模型的下拉栏中选择或导入用于在三维仿真空间显示的场景物体模型。
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单击确定保存设置。
如果需要，重复以上步骤添加更多场景物体模型。
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删除场景物体
执行以下任一步骤删除场景物体。
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在三维仿真空间中选中场景物体模型，或在工程资源树中选中场景物体模型名称后，单击Delete。
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右键单击三维仿真空间中的场景物体模型，或在工程资源树中右键单击场景物体名称后，在弹出的菜单中单击删除。