吸盘配置器
本文介绍吸盘配置器及其相关配置。
吸盘配置应与末端工具的配置对应，请先参考 配置末端工具 完成末端工具配置。在末端工具配置窗口中，将工具类型设置为拆垛吸盘，然后单击底部的拆垛吸盘配置 即可打开吸盘配置器。
吸盘配置步骤
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配置吸盘结构
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根据实际吸盘的分区数量设置分区数量参数。其中，仅 X 轴向能设置分区数量，Y 轴为单分区，不可设置。 如果多个分区共用同一个 DO 信号控制，则视为一个完整分区，只创建一个大的分区即可。
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根据实际吸盘分区之间的距离设置间隔参数。
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根据实际吸盘分区的尺寸设置设置分区长度/宽度参数。
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将海绵层厚度参数设置为用于碰撞检查的海绵层厚度，即 TCP 平面以下的海绵层厚度。
当视觉移动步骤中的抓取工艺设置为箱子拆垛时，对海绵层的碰撞检测才会生效。
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根据在末端工具配置窗口中设置的 TCP 来设置角度参数。
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根据实际情况设置DO/DI有效信号参数。
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配置 DI 检测点
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单击+后新增 DI 检测点。检测点默认 DI 为 0，且在吸盘中间位置。
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修改 X 与 Y 参数或直接拖动检测点来调整检测点的位置。
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修改 DI 参数来更改检测点的编号。
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如需删除检测点，选中检测点后，单击 
即可。
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根据实际控制吸盘各个分区的端口号填写对应的 DO 值 。
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依次单击来保存吸盘配置到对应的末端工具配置中。