工件旋转对称
本文介绍工件的旋转对称性。
简介
| 本文中提到的“对称性”均指“旋转对称性”。 |
工件对称性反映了工件绕其对称轴旋转一定角度后外形可以与旋转前重合的特性。
当工件存在对称性时，用户可以在工件库中设置工件的对称性相关参数。
当路径点的目标类型为工件位姿时，配置工件对称性可减少机器人持有工件过程中末端工具的旋转，提高路径规划的成功率，减少路径规划时间，使机器人抓取动作更加流畅、快捷。
对称次数
如果工件绕其对称轴旋转一定角度后（a°）外形可以与旋转前重合，对称次数 = 360°/a° 。
常见的长方形纸箱对称次数为2，三棱柱对称次数为3，圆柱体对称次数为正无穷。
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对称次数 = 2 |
对称次数 = 4 |
对称次数 = 9 |
圆对称 |
角度范围
如下图所示，B与C形成的夹角即为角度范围。
A 为末端工具在抓取点的抓取姿态，B、C为在角度范围边界的抓取姿态
机器人会在指定的角度范围内基于工件的对称性进行抓取尝试。
角度范围应根据工件的摆放情况、料筐形状、末端工具类型以及节拍等因素进行设置。
角度范围大且对称次数过多会降低路径规划速度；角度范围过小可能会遗漏可行的抓取点。
尝试次数
尝试次数根据对称次数和角度范围自动计算。
假设对称次数 = 10，角度范围为 ±80°，则：对称角度间隔为 360°/10 = 36°。单边范围内的尝试次数为 80/36 = 2余8，即 2 次（分别出现在36°和72°）。总尝试次数 = 1+2*2 = 5 次，（-72°、-36°、0°、36°、72°）。