配置碰撞检测
配置碰撞检测来检测可能发生的碰撞。软件默认检测机器人、末端工具、场景物体之间的碰撞，开启检查点云碰撞后将检查输入点云与末端工具之间的碰撞。
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单击工具栏的碰撞设置，并开启检查点云碰撞。
依据项目对碰撞的允许程度设置以下参数。
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参与碰撞检测的点云形式
点云立方体 点云立柱 使用立方体填充点云表面，以进行碰撞检测计算。
使用立柱沿世界坐标系的Z轴负方向填充点云下方的空间，以进行碰撞检测计算。可通过设置立柱底面位置来确定点云立柱在世界坐标系中的延伸长度。
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末端工具与点云碰撞体积上限
当末端工具与点云的碰撞体积超过阈值时将判定为发生碰撞，否则判定为未发生碰撞。
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点云碰撞记录
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记录：规划历史会记录发生碰撞的点云的位置和数量。用户在查看规划历史时，被记录的点云会在仿真空间中高亮显示。选择记录将降低运行效率。
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不记录：无法在规划历史中追溯发生碰撞的点云的位置。运行效率比使用记录时更高。
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设置完成后，单击确认。