通知

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功能描述

向外部服务发送自定义通知。

使用场景

需外部设备通信时,使用此步骤。

参数说明

通信设置

接口通信接收对象

参数解释:该参数用于选择接口通信方式。

值列表:标准接口、Adapter

如果使用 Adapter 通信方式,当工程中含有多个通知步骤时,所有通知步骤的Adapter服务名称需保持一致。

消息

参数解释:自定义信息。Adapter 按照消息内容执行不同逻辑,如分支运行结束,消息设置为finish

失败时动作

参数解释:通知消息未成功发送出时,软件做出的处理。

值列表:报警、重试、异常终止。

机器人必须停止

参数解释:勾选后,机器人运行至此步骤时会停顿。取消勾选后,机器人将边运行边发送消息。

超时时间

参数解释:若超过该时间后消息未发出,机器人执行失败时动作

应用示例

向 Adapter 发送规划失败信息

视觉移动步骤规划失败时,该步骤可将失败信息发送给 Adapter。

如下图所示,在视觉移动步骤后连接通知步骤,然后设置接口通信接收对象Adapter,设置消息finish,即可将规划失败时的信息发送给 Adapter,失败信息为finish

example 1

配合机器人“即拍即走”

在标准接口通信方式下的EIH场景中,需在工作流程中添加通知步骤来配合机器人实现“即拍即走”。

  1. 在Mech-Vision中依次单击机器人通信配置  下一步  高级设置,勾选拍照完成再返回 1102:触发成功

  2. 在Mech-Viz中添加通知步骤,连接至视觉识别步骤后,如下图所示。通知步骤将曝光完成信息发送给机器人后,机器人即可移动,而不必等待Mech-Vision工程运行结束。

    example 2 1

    如果需要多个相机拍照,则需将通知步骤连接至多个视觉识别步骤之后。

    example 2 2

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