3D方法估计点云边缘
点云边缘提取流程
该步骤提取点云边缘的流程如下：
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根据指定的邻近点搜索方式搜索某个点附近的若干点，然后将该点与其他点连线。
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将相邻两条连线形成的最大夹角与设置的角度阈值进行对比，若最大夹角大于角度阈值，该点被判断为边缘点。
如下图所示，蓝色点为空间中某一点，灰色点为搜索到的若干点，此时角度阈值设置为 90°。∠A 为连线形成的最大夹角，且 ∠A ＞ 90°，则可判断蓝色点为边缘点。
下文将对上述流程相关参数进行介绍。
参数说明
边缘判断设置
- 角度阈值
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参数解释：该参数用于判断某个点是否为边缘点。在某点与搜索到的若干点的连线中，若相邻两条连线形成的最大夹角大于该值，会将该点判断为边缘点。
默认值：90°
调节建议：推荐使用默认值。
邻近点搜索设置
- 邻近点搜索方式
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参数解释：该参数用于选择搜索邻近点的方式。
值列表：KNN、Radius
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KNN：K 近邻搜索，用于在空间中查找距离某个点最近的 K 个点。选择该方法后，需设置邻近点个数参数，用于确定 K 值，建议使用默认值 20。计算点云边缘时，该方法速度较快。
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Radius：基于半径的邻域搜索，用于在空间中查找距离某个点一定半径范围内的点。选择该方法后，需设置邻近点搜索半径参数，用于确定搜索范围，建议使用默认值 5.000 mm。
默认值：KNN
调节建议：推荐使用默认值。
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