界面介绍
本文介绍路径规划配置器的菜单栏、工具栏、工程资源树、三维仿真空间、功能面板。
工具栏
选项 |
说明 |
仿真 |
运行仿真机器人。 |
停止 |
停止运行仿真机器人。 |
规划起始位姿 |
设置仿真时的机器人初始位姿。 |
碰撞设置 |
设置点云碰撞。 |
模型编辑器 |
打开模型编辑器。 |
仿真速度 |
设置仿真机器人运行速度。 |
工程资源树
工程资源包括机器人、末端工具、工件（即目标物体）、场景物体等。
机器人
该条目显示当前工程使用的机器人模型。
单击工程资源树中机器人右侧的
，可打开机器人模型库，以切换机器人模型。
右键单击机器人名称后，出现如下选项：
| 选项 | 说明 |
|---|---|
打开机器人文件目录 |
打开机器人模型文件所在的文件夹。 |
重新加载机器人 |
一般用于在修改本地机器人模型参数文件后，单击此选项刷新软件内的机器人模型及其参数。 |
此外，单击 
可将机器人切换到半透明状态，单击 
后恢复。
末端工具
该条目显示工程中配置的末端工具。如何配置末端工具请参阅末端工具 。
单击+可打开末端工具配置窗口，用于添加末端工具。
默认工具用于避免因未配置末端工具而导致的报错。
右键单击已配置的末端工具名称后，出现以下选项：
| 选项 | 说明 | 快捷键 |
|---|---|---|
复制 |
复制当前末端工具。 |
Ctrl + C |
粘贴 |
粘贴末端工具。 |
Ctrl + V |
删除 |
删除当前末端工具。 |
Delete |
重命名 |
重命名当前末端工具。 |
无 |
末端工具配置 |
打开当前末端工具的配置窗口。 |
无 |
设置为当前工具 |
将选中的末端工具设置为当前工具。 |
无 |
单击 可将末端工具模型切换为半透明状态，单击 后恢复。
工件
该条目显示工程中配置的工件。如何配置工件请参阅工件 。
单击工程资源树中工件右侧的，可打开工件库，对工件进行配置。
双击工件左侧的
可展开查看工件包含的抓取点。双击工件名称可直接进入工件库的“编辑模板”流程；双击抓取点可进入工件库的“设置抓取点”流程，以查看或修改工件抓取点。
场景物体
该条目显示工程中配置的场景物体。如何配置场景物体请参阅场景物体 。
单击+可打开场景物体配置窗口，用于添加场景物体。
右键单击已配置的场景物体名称后，出现以下选项：
| 选项 | 说明 | 快捷键 |
|---|---|---|
复制 |
复制当前场景物体。 |
Ctrl + C |
粘贴 |
粘贴场景物体。 |
Ctrl + V |
剪切 |
剪切当前场景物体。 |
Ctrl + X |
删除 |
删除当前场景物体。 |
Delete |
重命名 |
重命名当前场景物体。 |
无 |
场景物体配置 |
打开当前场景物体的配置窗口。 |
无 |
单击 可将场景物体切换为半透明状态，单击 后切换为透明状态，单击 
恢复正常显示。
此外，拖拽场景物体名称可将场景物体模型转换为子模型或独立模型。
三维仿真空间
三维仿真空间显示机器人、场景物体、末端工具、工件模型、机器人运动轨迹、抓取点和碰撞等，同时在三维仿真空间中可以拖拽场景物体模型。
序号 |
说明 |
1 |
场景物体 |
2 |
机器人 |
3 |
末端工具 |
4 |
地板 |
5 |
运动轨迹 |
无论是在控制真实机器人运行，还是在仿真工程，三维仿真空间均可以显示机器人即将行进的轨迹。 通过仿真轨迹可以更合理地规划机器人运动轨迹。 |
|
6 |
视觉结果 |
软件每次都会将视觉服务返回的视觉结果显示在三维仿真空间内。 一份完整的视觉结果通常包括：工件点云、场景点云、工件位姿、工件序号以及代表工件特性的工件标签。 |
组件简介
序号 |
说明 |
1 |
单击该图标后，显示文字及坐标轴尺寸设置面板。 |
2 |
单击该图标后，显示坐标系可见性设置面板。 |
3 |
单击该图标后，显示视觉结果内容可见性设置面板。 |
4 |
单击该图标后，显示视觉位姿颜色图例面板。关于不同颜色图例对应的位姿状态，请参见位姿状态介绍章节。 |
5 |
单击后开启测量模式，具体操作请参考测量模式章节。 |
6 |
可交互坐标系，显示当前视图的方向。 |
单击任意轴标签（X、Y、Z、-X、-Y、-Z）将对齐视图到该轴。长按鼠标左键并向任意方向拖动可交互坐标系可旋转视图。 |
|
7 |
平移视图 |
长按该图标（或 Shift + 鼠标中键）并向任意方向拖动，可平移视图。 |
|
8 |
缩放视图 |
长按该图标（或向前滑动鼠标滚轮）并向上拖动放大视角，向下拖动（或向后滑动鼠标滚轮）缩小视角。 |
|
9 |
适应屏幕 |
10 |
单击该图标可切换透视\正交视图。 |
11 |
显示按键 |
单击该图标后，在三维仿真空间右下角显示操作按键，再次单击取消显示。 |
|
12 |
单击该图标后，显示3D模型阴影，增强仿真的立体效果。 |
功能面板
功能面板包含工作流程、机器人、规划历史和日志。
工作流程
工作流程面板用于配置工作流程。
-
单击添加可创建新工作流程。
-
单击删除可删除工作流程。
-
单击重命名可编辑当前工作流程名称。
-
单击
可切换工作流程。 -
选中工作流程中步骤，右侧将显示步骤参数。
-
鼠标移动到步骤连接线上，单击
可以插入步骤。 -
双击步骤名称可以修改其名称（全局配置无法修改）。
规划历史
该功能面板可查看 Mech-Viz 详细的规划历史。利用规划历史排查问题、优化工程，详见 规划历史 。
该功能面板显示了规划历史相关的参数：
选项 |
说明 |
总执行时间 |
工程开始运行/仿真时到停止时的耗时。 |
总规划时间 |
用于路径规划的总耗时。 |
点击时查看工件/抓取点详情 |
开启后，如果存在相应的视觉结果，选择工件或抓取点查询规划历史，或点击规划历史条目时，将打开抓取点或工件的详情弹窗。 |
点击时放大碰撞细节 |
开启后，点击规划历史中因碰撞失败的条目时，三维仿真空间的视角将自动调整，聚焦于发生碰撞的两个对象。 |
动画显示最短时长 |
在选择规划历史条目后，播放相应的完整轨迹动画后，继续播放动画的最短持续时间。 |
清除规划历史 |
清除当前界面显示的规划历史。 |
导入 |
从指定目录加载规划历史文件。 |
导出 |
将当前所有规划历史导出到指定目录。 |
打开规划历史文件夹 |
打开保存规划历史的默认文件夹。 |
另外，右键单击任意规划历史条目，会出现如下选项：
选项 |
说明 |
快捷键 |
复制 |
复制选中的信息。 |
Ctrl + C |
折叠全部 |
将规划历史中的子节点全部折叠，只显示父节点。 |
无 |
删除选中的规划历史 |
将选中的规划历史删除。 |
无 |
日志
该功能面板可查看详细的软件运行日志，同时该功能面板下方提供了日志的相关设置。
使用软件遇到问题时，可查看日志。也可将日志导出并发送给技术支持，辅助排查问题。
|
选中一个日志条目后，按下Ctrl+C可复制该条目的内容。 |
选项 |
说明 |
D：调试信息 |
按日志等级筛选要显示的日志。选中的等级会显示，可多选。 |
i：正常信息 |
|
W：警告信息 |
|
E：错误信息 |
|
清除 |
清除当前界面的日志 |
导出 |
将当前界面中的日志信息以 HTML 格式导出。导出的文件位于 Mech-Viz 安装目录下的logs文件夹中。 |
打开日志文件夹 |
打开 Mech-Viz 安装目录下的 logs 文件夹。logs 文件夹中有按照日期记录的日志文档。 |