ESTUN표준 인터페이스 명령어

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이 부분에서는 ESTUN로봇과 Mech-Mind비전 시스템 간의 TCP 통신에서 사용되는 표준 인터페이스 명령어를 설명합니다. 로봇(클라이언트)은 비전 Mech-Mind시스템(서버)에게 명령어를 전송하고, Mech-Mind비전 시스템은 처리된 데이터를 로봇에 반환합니다.

명령어 개요

와 Mech-Vision 관련 명령어

와Mech-Viz 관련 명령어

통신 초기화

TCP 통신 연결 설정

TCP 프로토콜 통신 연결 끊기

Mech-Vision 프로젝트를 실행하기

Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기

비전 결과 획득하기

Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기

비전 결과와 계획 경로를 덤프하기(말단장치 포즈)

계획 경로를 덤프하기(포즈는 관절 각도)

Mech-Vision 사용자 정의한 데이터를 획득하기

Mech-Vision진공 그리퍼의 DO 신호를 획득하기

Mech-Viz진공 그리퍼의 DO 신호를 획득하기

알림 스텝의 메시지를 가져오기

캘리브레이션

Mech-Vision 프로젝트에 물체 치수 입력하기

Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기

Mech-Viz의 현재 인덱스 설정하기

Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기

비전 결과와 계획 경로를 덤프하기(말단장치 포즈)

계획 경로를 덤프하기(포즈는 관절 각도)

Mech-Viz 스텝 파라미터 값을 읽어내기

Mech-Viz 스텝 파라미터를 설정하기

비전 이동 계획 데이터 또는 사용자 정의 데이터를 가져오기

Mech-Vision진공 그리퍼의 DO 신호를 획득하기

Mech-Viz진공 그리퍼의 DO 신호를 획득하기

알림 스텝의 메시지를 가져오기

Mech-Viz 프로젝트를 중지하기

주의사항

ESTUN로봇 명령어 호출에 관한 설명:
- 새로 만든 프로그램은 MM_Interface 폴더에서만 위치할 수 있으며 MM_Interface 폴더으 아래의 있는 서브 프로그램을 호출할 수 있습니다.
- 표준 인터페이스 명령어를 호출할 때 사용자는 입력 파라미터를 사전에 값을 할당해야 합니다.
데이터 단위:
- 관절 각도의 단위는 도(°)입니다.
- 로봇의 플랜지 포즈 또는 말단장치 포즈는 위치와 포즈로 구성되며 위치는 XYZ 좌표로 표시되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 포즈는 오일러 각도로 표시되며 단위는 각도(°)입니다.
비전 포인트 또는 웨이포인트:
- 비전 포인트: Mech-Vision에서 인식되는 물체입니다. 비전 포인트에는 물체 포즈, 레이블, 치수, 사용자 정의 데이터 등을 포함한 정보가 있습니다.
- 웨이포인트: 로봇이 계획된 경로를 따라 이동할 때 도달하는 각 지점입니다. 웨이포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 등의 정보가 있습니다. 웨이포인트는 다음 두 가지 유형으로 나눠집니다:
  - 비전 이동 웨이포인트: “비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트입니다.
  - 비(非) 비전 이동 웨이포인트: “비전 이동" 스텝 이외의 다른 이동 유형 스텝에 해당하는 웨이포인트입니다.

통신 초기화

로봇 통신을 위한 IPC의 IP 주소, 포트 번호 및 통신이 제한된 시간을 설정하는 명령어입니다.

호출 순서

이 명령어는 TCP 통신 연결 설정 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_INIT_SKT

파라미터를 입력하기

이 파라미터는 IPC의 IP 주소(길이가 4인 INT 배열)가 표시됩니다.

PORT

이 파라미터는 IPC 와 로봇이 통신을 구축할 때 사용하는 포트 번호입니다. 이 파라미터 값은 로봇 통신 구성(Mech-Vision 소프트웨어의 툴 바에 있음)에 설정한 호스트 포트 번호와 일치해야 합니다.

TIME_OUT

이 파라미터는 통신의 타임아웃 대기 시간을 의미하며 단위는 초입니다.

TCP 통신 연결 설정

이 명령어는 로봇과 비전 시스템 간의 TCP 통신 프로토콜 연결을 설정하는 데 사용됩니다.

명령어 포맷

MM_OPEN_SOCKET

호출 순서

통신 초기화 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

TCP 프로토콜 통신 연결 끊기

이 명령어는 로봇과 비전 시스템 간의 TCP 통신 연결이 끊길 수 있습니다.

호출 순서

Mech-Vision와 Mech-Viz프로젝트의 결과를 받은 후, 이 명령어를 호출하여 통신을 종료하고 결과를 변수에 덤프할 수 있습니다.

명령어 포맷

MM_CLOSE_SOCKET

Mech-Vision 프로젝트를 실행하기

기능 소개

이 명령어는 주로 Mech-Vision 프로젝트 작업을 트리거 하는 데 사용됩니다. Mech-Vision 프로젝트가 실행 중일 때 비전 시스템은 카메라를 작동시켜 이미지를 캡처한 다음 반환된 이미지를 알고리즘으로 처리하여 일련의 비전 포인트 또는 웨이포인트를 생성합니다.

비전 포인트: Mech-Vision에서 인식되는 물체입니다. 비전 포인트에는 물체 포즈, 레이블, 치수, 사용자 정의 데이터 등을 포함한 정보가 있습니다.
웨이포인트: 로봇이 계획된 경로를 따라 이동할 때 도달하는 각 지점입니다. 웨이포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 등의 정보가 있습니다.

호출 순서

Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 전에 프로젝트의 스텝 파라미터를 설정해야 하므로 Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기 명령어 또는 Mech-Vision 프로젝트에 물체 치수 입력하기 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 호출해야 합니다.
Mech-Vision 프로젝트를 실행한 후 비전 시스템은 비전 포인트 또는 웨이포인트를 수신할 수 있으므로 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어는 비전 결과 획득하기, Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 또는 Mech-Vision 사용자 정의한 데이터를 획득하기 명령어를 호출하기 전에 호출해야 합니다.

명령어 포맷

MM_START_VIS

파라미터를 입력하기

PROJECT_NUM

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

NEED_POINT_NUM

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트에서 획득하는 비전 포인트 또는 웨이포인트 수량의 목표값입니다. 값은 0 또는 0보다 큰 정수입니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

Mech-Vision 프로젝트에 “경로 계획” 스텝이 있으면 이 파라미터는 “예상되는 웨이포인트 수”를 나타내고 “경로 계획” 스텝이 없으면 “예상되는 비전 포인트 수”를 나타냅니다.

0: Mech-Vision 프로젝트를 통해 모든 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득합니다.
0보다 큰 정수: Mech-Vision 프로젝트를 통해 일정 수량의 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득합니다.
- Mech-Vision 프로젝트에서 출력되는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 총량이 해당 파라미터의 값보다 작은 경우, 출력되는 모든 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득합니다.
- Mech-Vision 프로젝트에서 출력되는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 총량이 해당 파라미터의 값과 동일하거나 이 값보다 큰 경우, 지정된 수량의 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득합니다.

Mech-Vision 프로젝트를 실행하기명령어는 호출된 후에는 비전 포인트나 웨이포인트가 반환되지 않습니다. 비전 포인트를 얻으려면 비전 결과 획득하기 또는 Mech-Vision 사용자 정의한 데이터를 획득하기 명령어를 호출하십시오. 웨이포인트를 얻으려면Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 명령어를 호출하십시오.
비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 비전 포인트 또는 웨이포인트 수는 20입니다. Mech-Vision 툴 바의 로봇 통신 구성 다음 고급 설정에서 필요에 따라 기본 최대 수를 변경할 수 있지만 최대 수는 30으로 제한됩니다.

SEND_ROBOT_DATA_TYPE

이 파라미터는 실제 로봇의 포즈가 Mech-Vision 프로젝트로 입력되는 포맷을 지정합니다. 값은 0, 1, 2 또는 3입니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

SEND_ROBOT_DATA_TYPE	설명	적용 시나리오
0	이 명령어는 Mech-Vision프로젝트로 로봇 포즈를 보낼 필요가 없습니다. Mech-Vision 프로젝트에서 "경로 계획" 스텝을 사용하는 경우 경로 계획의 시작치 위치는 경로 계획 툴에 설정된 Home 포인트 위치입니다.	카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 없습니다.
1	이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.	카메라는 Eye In Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오 제외한 대부분 시나리오에서는 이 설정을 사용하는 것을 추천합니다.
2	이 명령어는 로봇의 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.	이 설정은 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오에서 추천됩니다.
3	이 명령어는 사용자 정의한 관절 각도를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다. 이 관절 각도 데이트는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에게 시작점으로 전송되며, 즉 로봇은 이 시작점에서 계획된 경로의 첫 번째 웨이포인트로 이동합니다.	카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 있습니다.

SEND_ROBOT_DATA_TYPE

설명

적용 시나리오

이 명령어는 Mech-Vision프로젝트로 로봇 포즈를 보낼 필요가 없습니다.

Mech-Vision 프로젝트에서 "경로 계획" 스텝을 사용하는 경우 경로 계획의 시작치 위치는 경로 계획 툴에 설정된 Home 포인트 위치입니다.

카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 없습니다.

이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.

카메라는 Eye In Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다.

겐트리 로봇이 사용되는 시나리오 제외한 대부분 시나리오에서는 이 설정을 사용하는 것을 추천합니다.

이 명령어는 로봇의 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.

이 설정은 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오에서 추천됩니다.

이 명령어는 사용자 정의한 관절 각도를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.

이 관절 각도 데이트는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에게 시작점으로 전송되며, 즉 로봇은 이 시작점에서 계획된 경로의 첫 번째 웨이포인트로 이동합니다.

카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 있습니다.

VIS_VIZ_CST_JPS

이 파라미터는 사용자 정의한 관절 각도(JPs) 데이터입니다.

SEND_ROBOT_DATA_TYPE 파라미터의 값이 3인 경우, 해당 관절 각도 데이터는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에서 전송되어 시작점으로 사용됩니다. 즉, 로봇은 이 시작점에서 경로 계획의 첫 번째 웨이포인트으로 이동하게 됩니다.
SEND_ROBOT_DATA_TYPE 파라미터 3 이외의 파라미터로 설정하면 여기서 설정한 관절 각도 데이터는 사용되지 않습니다.

파라미터를 출력하기

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1102입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

p:PROJECT_NUM.value = 1
p:NEED_POINT_NUM.value = 1
p:SEND_ROBOT_DATA_TYPE.value = 1
CALL MM_START_VIS

위 예시는 번호가 1인 Mech-Vision 프로젝트를 실행하고, Mech-Vision 프로젝트가 비전 포인트 하나를 잔환할 것으로 예상하며 동시에 로봇은 관절 각도와 플랜지 데이터를 Mech-Vision 프로젝트로 전송함을 나타냅니다.

비전 결과 획득하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과(일련의 비전 포인트)를 획득하는 데 사용됩니다. 비전 포인트의 물체 포즈(즉, "출력" 스텝의 "poses" 포트에서 출력된 데이터)는 비전 시스템에 의해 로봇의 말단장치 포즈로 변환됩니다. 과정은 다음과 같습니다.

"출력" 스텝의 첫 번째 입력 포트가 대상 물체 중심점이라면, "출력" 스텝은 대상 물체 중심점을 해당하는 픽 포인트로 변환합니다. 따라서 이 명령을 실행하여 얻은 대상 물체 포즈는 실제로 대상 물체 중심점의 포즈가 아니라 픽 포인트의 포즈입니다.

물체 포즈의 형식을 사원수를 오일러 각으로 전환합니다.
X축을 중심으로 물체의 포즈를 180° 회전하여 Z축 방향을 아래쪽으로 가리키도록 합니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다. 이 명령어를 호출한 후, 포즈 데이터를 접근하기 위해 비전 결과와 계획 경로를 덤프하기(말단장치 포즈) 명령어를 호출하십시오.

명령어 포맷

MM_GET_VIS_DATA

파라미터를 입력하기

PROJECT_NUM

파라미터를 출력하기

VISUAL_MOVE_NUM

이 파라미터는 Mech-Vision 반환한 비전 포인트를 저장합니다.

이 명령어를 호출한 후 비전 시스템이 기본적으로 10초 이내에 처리 결과를 반환하지 않으면 타임아웃 오류 상태 코드를 반환합니다. Mech-Vision 툴 바의 로봇 통신 구성 다음 고급 설정에서 필요에 따라 이 기본 시간 제한을 변경할 수 있습니다.

GET_ALL_POSE

이 파라미터는 모든 비전 포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.

0: 모든 비전 포인트를 획득하지 못했습니다.
1: 모든 비전 포인트를 획득했습니다.

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

p:PROJECT_NUM.value = 1
CALL MM_GET_VIS_DATA

위 예시는 Mech-Vision 프로젝트 1의 비전 결과를 획득함을 의미합니다.

비전 결과와 계획 경로를 덤프하기(말단장치 포즈)

기능 소개

이 명령어는 특정 비전 포인트나 웨이포인트의 말단장치 포즈, 라벨 및 말단 장치 번호를 지정된 변수로 덤프합니다.

명령어 포맷

MM_GET_POSE

파라미터를 입력하기

USE_NUM

이 파라미터는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 인덱스를 지정합니다. 인덱스에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 말단장치 포즈, 레이블 및 말단장치 번호는 변수에 덤프됩니다. 인덱스는 1부터 시작합니다.

파라미터를 출력하기

USE_POSE

이 파라미터는 지정된 인덱스 번호에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 TCP 포즈를 저장하는 데 사용됩니다.

USE_LABEL

이 파라미터는 지정된 인덱스에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 레이블을 저장합니다.

USE_TOOLID

이 파라미터는 지정된 인덱스에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 말단장치 번호를 저장합니다.

예시

p:USE_NUM.value = 1
CALL MM_GET_POSE

위 예제에서, 첫 번째 비전 포인트와 웨이포인트의 말단장치 포즈는 USE_POSE에 저장되고, 라벨은 USE_LABEL에 저장되며, 말단장치의 번호는 USE_TOOLID에 저장됩니다.

계획 경로를 덤프하기(포즈는 관절 각도)

기능 소개

이 명령어는 특정 웨이포인트의 관절 각도, 라벨 및 말단 장치 번호를 지정된 변수로 덤프합니다.

명령어 포맷

MM_GET_JPS

파라미터를 입력하기

USE_NUM

이 파라미터는 웨이포인트의 인덱스를 지정합니다. 인덱스에 해당하는 웨이포인트의 관절 각도, 라벨 및 말단장치 번호는 지정된 변수에 덤프됩니다. 인덱스는 1부터 시작합니다.

파라미터를 출력하기

USE_JPS

이 파라미터는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이포인트의 관절 각도를 저장합니다.

USE_LABEL

이 파라미터는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이포인트의 레이블을 저장합니다.

USE_TOOLID

이 파라미터는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이포인트의 말단장치 번호를 저장합니다.

예시

p:USE_NUM.value = 1
CALL MM_GET_JPS

위 예제에서, 첫 번째 웨이포인트의 관절 각도는 USE_JPS에 저장되고, 라벨은 USE_LABEL에 저장되며, 말단장치의 번호는 USE_TOOLID에 저장됩니다.

Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트에서 사용되는 파라미터 레시피를 전환하는 데 사용됩니다. 아래 이미지는 Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피를 수동으로 전환하는 방법을 보여줍니다. 파라미터 레시피와 관련된 정보를 획득하려면 파라미터 레시피 내용을 참조하십시오.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_SWITCH_MODEL

파라미터를 입력하기

PROJECT_NUM

RECIPE_NUM

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피 번호를 나타냅니다. 파라미터 레시피 번호 확인에 대한 자세한 내용은 "파라미터 레시피 번호 보기"를 참조하십시오.

파라미터를 출력하기

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1107입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

p:PROJECT_NUM.value = 1
p:RECIPE_NUM.value = 2
CALL MM_SWITCH_MODEL

위 예시에서 Mech-Vision프로젝트 1의 파라미터 레시피를 번호 2인 파라미터 레시피로 전환합니다.

Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Vision에서 계획된 경로(일련의 웨이포인트)를 획득하는 데 사용됩니다. 경로는 “경로 계획 도구”를 통해 생성되며 아래 그림에 표시된 바와 같이 구성 마법사 버튼을 클릭하면 “경로 계획 도구”를 사용할 수 있습니다. “경로 계획” 스텝에 관한 상세한 설명은 “경로 계획" 내용을 참조하십시오.

Mech-Vision “출력”스텝의 포트 유형 파라미터를 “사전 정의(로봇 경로)”로 설정해야 합니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다. 이 명령을 호출한 후, 포즈 데이터를 접근하기 위해 비전 결과와 계획 경로를 덤프하기(말단장치 포즈) 또는 계획 경로를 덤프하기(포즈는 관절 각도) 명령어를 호출하십시오.

명령어 포맷

MM_GET_VIS_PATH

파라미터를 입력하기

PROJECT_NUM

POS_JPS

이 파라미터는 웨이포인트를 얻기 위한 포즈 유형을 지정하는 데 사용됩니다. 유효한 값은 1 또는 2입니다.

1: 관절 각도. 이 명령어를 호출한 후, 관절 각도 데이터를 접근하기 위해 계획 경로를 덤프하기(포즈는 관절 각도) 명령어를 호출하십시오.
2: 말단장치 포즈. 이 명령어를 호출한 후, 말단장치 포즈 데이터를 접근하기 위해 비전 결과와 계획 경로를 덤프하기(말단장치 포즈) 명령어를 호출하십시오.

파라미터를 출력하기

GET_ALL_POSE

이 파라미터는 모든 웨이포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.

0: 모든 웨이포인트를 획득하지 못했습니다.
1: 모든 웨이포인트를 획득했습니다.

PATH_NUM

이 파라미터는 비전 시스템이 반환한 웨이포인트의 수량을 저장합니다. 비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 웨이포인트 수는 20이므로 이 파라미터의 기본 최댓값은 20입니다. Mech-Vision 툴 바의 로봇 통신 구성 다음 고급 설정에서 필요에 따라 기본 최대 수를 변경할 수 있지만 최대 수는 30으로 제한됩니다.

Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 명령어를 호출하기 전에 Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 명령어의 호출 횟수를 줄리기 위해 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어의 NEED_POINT_NUM를 0으로 설정하십시오. Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어의NEED_POINT_NUM 1로 설정되면 Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 명령어를 호출할 때마다 하나의 웨이포인트만 획득할 수 있으며 여러 번 호출해야 모든 웨이포인트를 획득할 수 있습니다.

VISUAL_MOVE_IN_PATH

이 파라미터는 전체 경로에서 경로 계획 도구의 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트(비전 이동 웨이포인트)의 위치 번호를 나타냅니다. 경로에 비전 이동 웨이포인트가 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.

예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이포인트의 위치 번호는 3입니다.

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1103입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

p:PROJECT_NUM.value = 1
p:POS_JPS.value = 2
CALL MM_GET_VIS_PATH

위 예시에서, Mech-Vision 프로젝트1가 계획한 경로가 반환되며, 경로의 웨이포인트는 말단장치 포즈 형식으로 저장되고, 웨이포인트의 수는 PATH_NUM에 저장됩니다. 계획된 경로에서 비전 이동 웨이포인트의 위치 번호는VISUAL_MOVE_IN_PATH에 저장되며, 명령어 실행 상태 코드는MM_STATUS에 저장됩니다.

Mech-Vision 사용자 정의한 데이터를 획득하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Vision “출력” 스텝을 통해 사용자 정의 포트의 데이터를 획득하는 데 사용됩니다. 이 명령을 한 번 호출하면 “출력” 스텝의 모든 포트 데이터가 로봇에 저장됩니다.

"출력" 스텝 파라미터의 편집기 열기를 클릭하여 사용자 정의 포트 설정 창으로 들어갑니다. 여기서 사용자 정의 통신 키 이름은 사용자 정의 포트 이름입니다. 예를 들어 아래 그림의 customeData1 및 customeData2 포트는 사용자 정의 포트입니다.

미리 설정된 통신 키(아래 그림의 poses, labels, sizes, offsets 등)로 표시되는 포트 데이터는 사용자 정의 데이터에 속하지 않습니다.
Mech-Vision “출력” 스텝의 포트 유형을 “사용자 정의”로 설정해야 하며 poses 포트가 존재해야 합니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_GET_VIS_CST_DATA

파라미터를 입력하기

PROJECT_NUM

파라미터를 출력하기

POSE_LIST

이 파라미터는 이번에 획득한 모든 비전 포인트의 포즈를 나타내며, 포즈 유형은 로봇 말단장치 포즈입니다.

LABELS

이 파라미터는 이번에 획득한 모든 비전 포인트의 레이블을 나타납니다.

CUSTOMIZE_DATA_NUM

이 파라미터는 이번에 획득한 모든 비전 포인트의 사용자 정의 데이터를 의미합니다.

GET_ALL_POSE

이 파라미터는 모든 비전 포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.

0: 모든 비전 포인트를 획득하지 못했습니다.
1: 모든 비전 포인트를 획득했습니다.

MM_STATUS

예시

p:PROJECT_NUM.value = 1
CALL MM_GET_VIS_CST_DATA

위 예시는 Mech-Vision 프로젝트1의 사용자 정의 데이터 획득하는게 표시됩니다. 사용자 정의한 데이터는 CUSTOMIZE_DATA_NUM에 저장되고 말단장치 포즈는 POSE_LIST에 저장되고 레이블은 LABELS에 저장됩니다.

Mech-Vision 프로젝트에 물체 치수 입력하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Vision프로젝트에 물체 치수를 입력하는 데 사용됩니다. 입력하는 물체 치수는 “물체 사이즈 읽기” 스텝의 상자 사이즈 설정 파라미터의 값입니다. 아래 그림과 같습니다.

이 명령어를 사용할 때 Mech-Vision 프로젝트에는 "물체 치수 읽기" 스텝이 하나만 존재해야 하며 그렇지 않으면 비전 시스템이 오류를 반환합니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_SET_BOX_SIZE

파라미터를 입력하기

PROJECT_NUM

BOX_SIZE[1]、BOX_SIZE[2]、BOX_SIZE[3]

위 세 개의 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트에 입력된 물체 치수입니다(순서대로 길이, 너비, 높이이며, 단위는 밀리미터(mm)입니다). 이 값은 "물체 치수 읽기" 스텝에서 읽게 되며 X방향 길이, Y방향 길이 및 Z방향 길이로 설정됩니다.

파라미터를 출력하기

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1108입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

p:PROJECT_NUM.value = 1
p:BOX_SIZE.value[1] = 500
p:BOX_SIZE.value[2] = 300
p:BOX_SIZE.value[3] = 200
CALL MM_SET_BOX_SIZE

위의 예시에서 Mech-Vision 프로젝트의 "물체 치수 읽기" 스텝에서 대상 물체의 길이, 너비, 높이는 각각 500mm, 300mm, 200mm입니다.

Mech-Viz프로젝트를 실행하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하는 데 사용됩니다. Mech-Viz는 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과를 기반으로 로봇의 이동 경로를 계획합니다.

Mech-Viz 프로젝트 리소스 화면에서 프로젝트 명칭을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 해당 프로젝트를 자동으로 로드하기를 선택합니다.

호출 순서

Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 전에 프로젝트의 스텝 파라미터를 설정해야 하므로 Mech-Viz 스텝 파라미터 값을 읽어내기 명령어 또는 Mech-Viz 스텝 파라미터를 설정하기 명령어는 Mech-Viz프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 호출해야 합니다.

명령어 포맷

MM_START_VIZ

파라미터를 입력하기

SEND_ROBOT_DATA_TYPE

이 파라미터는 실제 로봇 포즈가 Mech-Viz 프로젝트에 전송되는 방식을 지정합니다. 값의 범위는 0, 1, 2입니다. 아래 표는 자세한 내용을 설명합니다.

로봇 포즈 유형	설명	적용 시나리오
0	이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에 로봇 포즈를 입력할 필요가 없으며 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 설정된 Home포인트부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다.	카메라의 설치 방식은 Eye To Hand 입니다.
1	이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도 및 플랜지 포즈를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 하고 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 관절 각도부터 척번째 웨이포인트 위치로 이동합니다.	카메라는 Eye In Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다.
2	이 명령어는 아래 그림과 같이 로봇이 이미지 캡처 영역에 있지 않은 경우, Mech-Viz 프로젝트를 미리 트리거하여 다음 라운드의 경로를 계획하기 위해 로봇의 티칭 포인트의 관절 각도(현재 관절 각도가 아니라, 사용자 정의 관절 각도입니다)를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 합니다. 이 때 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 티칭 포인트 위치부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다.	카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다.

로봇 포즈 유형

설명

적용 시나리오

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에 로봇 포즈를 입력할 필요가 없으며 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 설정된 Home포인트부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다.

카메라의 설치 방식은 Eye To Hand 입니다.

이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도 및 플랜지 포즈를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 하고 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 관절 각도부터 척번째 웨이포인트 위치로 이동합니다.

카메라는 Eye In Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다.

이 명령어는 아래 그림과 같이 로봇이 이미지 캡처 영역에 있지 않은 경우, Mech-Viz 프로젝트를 미리 트리거하여 다음 라운드의 경로를 계획하기 위해 로봇의 티칭 포인트의 관절 각도(현재 관절 각도가 아니라, 사용자 정의 관절 각도입니다)를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 합니다. 이 때 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 티칭 포인트 위치부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다.

카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다.

카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우, 로봇 포즈 유형을 2로 사용하는 것을 추천하는 이유는 무엇입니까?

아래 이미지는 로봇이 배치 영역에서 어떻게 작동하는지 보여줍니다.

이런 경우에, SEND_ROBOT_DATA_TYPE을 1로 설정하면 로봇의 현재 포즈를 Mech-Viz로 전송하고 실제 로봇이 첫 번째 웨이포인트에 도달하기 전에 다른 위치로 이동할 가능성이 있습니다. 그러나 시뮬레이션된 로봇은 현재 위치에서 Mech-Viz 프로젝트의 첫 번째 웨이포인트로 직접 이동합니다. 결과적으로 실제 로봇과 시뮬레이션 로봇의 경로가 일치하지 않을 수 있습니다. 이러한 불일치는 잠재적으로 예상치 못한 안전 위험을 초래할 수 있으며, 특히 시뮬레이션된 로봇의 경로에서 충돌이 감지되는 경우 더욱 그렇습니다.

반면, SEND_ROBOT_DATA_TYPE을 2로 설정하면, 로봇 티치 펜던트에서 설정한 이미지 캡처 포즈를 Mech-Viz로 전송합니다. 따라서 실제 로봇이 이미지 캡처 영역에 있을 때 실제 Mech-Viz가 다음 경로 계획을 시작할 수 있으며 사이클 타임이 단축될 수 있습니다.

결론적으로 Eye To Hand 방식의 프로젝트에서는 로봇 포즈 유형을 2로 설정하는 것이 추천됩니다.

VIS_VIZ_CST_JPS

이 파라미터는 사용자 정의한 관절 각도(JPs) 데이터입니다.

SEND_ROBOT_DATA_TYPE 파라미터의 값이 2인 경우, 해당 관절 각도 데이터는 Mech-Viz 프로젝트를 시작점으로 사용됩니다. 즉, 로봇은 이 시작점에서 경로 계획의 첫 번째 웨이포인트으로 이동하게 됩니다.
SEND_ROBOT_DATA_TYPE 파라미터 2 이외의 파라미터로 설정하면 여기서 설정한 관절 각도 데이터는 사용되지 않습니다.

파라미터를 출력하기

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2103입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

p:SEND_ROBOT_DATA_TYPE.value = 1
CALL MM_START_VIZ

위 예시에서 현재 로봇의 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Viz로 전송하고 Mech-Viz 프로젝트를 실행합니다.

Mech-Viz 프로젝트를 중지하기

기능 소개

이 명령어는 실행 중인 Mech-Viz 프로젝트를 중지하는 데 사용됩니다.

호출 순서

Mech-Viz프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_STOP_VIZ

파라미터를 출력하기

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2104입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

CALL MM_STOP_VIZ

위 예시에서 실행 중인 Mech-Viz 프로젝트를 중지한다는 것입니다.

Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기

기능 소개

이 명령어는 "메시지 분기" 스텝의 아웃 포트를 설정하는 데 사용됩니다. Mech-Viz 프로젝트가 "메시지 분기" 스텝까지 실행되면 이 명령으로 지정된 아웃 포트를 기다립니다.

호출 순서

Mech-Viz프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_SET_BRANCH

파라미터를 입력하기

BRANCH_ID

이 파라미터는 메시지 분기의 스텝 번호를 지정합니다. 값은 양의 정수여야 합니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터 패널에 표시됩니다. 예를 들어 위 이미지에서 스텝의 번호는 1입니다.

BRANCH_PORT

이 파라미터는 “메시지 분기” 스텝의 아웃 포트 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 값은 양의 정수여야 합니다. 파라미터 값을 N으로 설정하면 Mech-Viz 프로젝트는 "메시지 분기" 스텝의 N-1 아웃 포트를 따라 계속 실행됩니다.

파라미터를 출력하기

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2105입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

p:BRANCH_ID.value = 1
p:BRANCH_PORT.value = 3
CALL MM_SET_BRANCH

따라서, 위 예시에서 Mech-Viz프로젝트가 번호 1인 "메시지 분기" 스텝에서 아웃 포트2을 통해 계속 실행된다는 것을 나타냅니다.

Mech-Viz의 현재 인덱스 설정하기

기능 소개

이 명령어는 인덱스를 갖춘 스텝의 “현재 인덱스” 값을 설정하는 데 사용됩니다. "인덱스" 파라미터가 있는 스텝에는 "배열대로 이동", "순서대로 이동 ", "사용자 정의 파렛트 패턴", "미리 설정된 파렛트 패턴" 등이 포함됩니다.

호출 순서

일반적으로 인덱스를 갖춘 스텝 앞에 “메시지 분기” 스텝이 있습니다. 로봇은 우선 Mech-Viz프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하고 Mech-Viz의 현재 인덱스 설정하기 명령어를 호출하며 마지막으로 Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기 명령어를 호출합니다. 이는 Mech-Viz가 현재 인덱스 값을 설정할 충분한 시간을 확보하기 위한 것입니다.

명령어 포맷

MM_SET_INDEX

파라미터를 입력하기

SKILL_ID

이 파라미터는 인덱스 유형 스텝의 스텝 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 값은 양의 정수여야 합니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터 패널에 표시됩니다. 예를 들어 위 이미지에서 스텝의 번호는 3입니다.

SKILL_INDEX

이 파라미터는 인덱스를 갖춘 스텝의 “현재 인덱스” 값을 지정하는 데 사용됩니다. 값은 양의 정수여야 합니다. 이 파라미터의 값을 "N"으로 설정하면 해당 스텝의 “현재 인덱스”는 "N-1"이 됩니다.

파라미터를 출력하기

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2106입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

p:SKILL_ID.value = 2
p:SKILL_INDEX.value = 10
CALL MM_SET_INDEX

위 예시에서 Mech-Viz 프로젝트의 ID가 2인 스텝의 현재 인덱스는 9입니다.

Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에서 계획된 경로(일련의 웨이포인트)를 획득하는 데 사용됩니다.

웨이포인트: 로봇이 계획된 경로를 따라 이동할 때 도달하는 각 지점입니다. 웨이포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 등의 정보가 있습니다. 웨이포인트는 다음 두 가지 유형으로 나눠집니다:

비전 이동 웨이포인트: “비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트입니다.
비(非) 비전 이동 웨이포인트: “비전 이동" 스텝 이외의 다른 이동 유형 스텝에 해당하는 웨이포인트입니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Viz프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다. 이 명령을 호출한 후, 포즈 데이터를 접근하기 위해 비전 결과와 계획 경로를 덤프하기(말단장치 포즈) 또는 계획 경로를 덤프하기(포즈는 관절 각도) 명령어를 호출하십시오.

명령어 포맷

MM_GET_VIZ_DATA

파라미터를 입력하기

POS_JPS

이 파라미터는 웨이포인트를 얻기 위한 포즈 유형을 지정하는 데 사용됩니다. 유효한 값은 1 또는 2입니다.

1: 관절 각도. 이 명령어를 호출한 후, 관절 각도 데이터를 접근하기 위해 계획 경로를 덤프하기(포즈는 관절 각도) 명령어를 호출하십시오.
2: 말단장치 포즈. 이 명령어를 호출한 후, 말단장치 포즈 데이터를 접근하기 위해 비전 결과와 계획 경로를 덤프하기(말단장치 포즈) 명령어를 호출하십시오.

파라미터를 출력하기

PATH_NUM

VISUAL_MOVE_IN_PATH

이 파라미터는 전체 경로에서 Mech-Viz 프로젝트의 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트(비전 이동 웨이포인트)의 위치 번호를 나타냅니다. 경로에 비전 이동 웨이포인트가 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.

예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이포인트의 위치 번호는 3입니다.

GET_ALL_POSE

이 파라미터는 모든 웨이포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.

0: 모든 웨이포인트를 획득하지 못했습니다.
1: 모든 웨이포인트를 획득했습니다.

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

p:POS_JPS.value = 2
CALL MM_GET_VIZ_DATA

위 예시는 Mech-Viz프로젝트 계획한 웨이포인트를 획득하는 게 표시됩니다. 웨이포인트의 포즈 포맷은 TCP 포즈입니다.

Mech-Viz 스텝 파라미터 값을 읽어내기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트의 지정된 스텝 파라미터를 읽어내는 데 사용됩니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Viz프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_READ_PROPERTY

파라미터를 입력하기

PROPERTY_ID

이 파라미터는 property_config 파일에 정의된 구성 ID 필드에 해당합니다.

Mech-Vision 툴 바의 menu:로봇 통신 설정 [다음 > 고급 설정]에서 속성 설정을 클릭하여 property_config 파일을 엽니다.

이 명령어를 보내기 전에 사용자는 property_config 파일에서 아래 표시된 형식으로 구성 ID와 해당 스텝 ID 및 파라미터 키 이름을 정의해야 합니다.

read, 구성 ID, 스텝 번호, 키 이름

read

이 행이 스텝의 파라미터 값을 읽는 데 사용됩니다.

구성 ID

양의 정수로 고유 ID를 지정합니다. 하나의 구성 ID는 하나의 스텝 파라미터의 값만 읽을 수 있습니다. 여러 스텝 파라미터의 값을 읽어내려면 다른 구성 ID를 사용하십시오.

스텝 ID

읽을 파라미터가 속한 스텝의 번호를 지정합니다.

키 이름

읽을 파라미터와 해당하는 키 이름을 지정하는 데 사용됩니다.

key이름 은 Key 검색 도구 를 통해 얻을 수 있습니다. Mech-Viz 소프트웨어에서 메뉴 바 중 파일을 클릭한 후 왼쪽 하단의 옵션을 클릭하고 개발자 모드를 선택합니다. 확인을 클릭한 후, 소프트웨어를 종료하고 다시 시작합니다. 뉴 바 중 툴 Key 검색 도구, 해당 툴을 열 수 있습니다. 특정 스텝 아이콘을 클릭하면 가운데 영역은 선택한 스텝의 모든 파라미터 이름에 해당하는 key 이름입니다. 설정된 key 이름은 아래 영역에 나타나는 이름이어야 합니다.
property_config 파일에서 "#"으로 시작하는 줄은 주석이므로, 명령어가 코드를 실행할 때 해당 주석은 무시되고 아무런 처리도 수행되지 않습니다.
property_config 파일을 편집한 후 파일을 저장하고 Mech-Vision 툴 바에서 인터페이스 서비스를 다시 시작하십시오.

property_config 파일에는 여러 읽기 명령어가 있을 수 있습니다. 이러한 명령어의 구성 ID는 달라야 합니다.

파라미터를 출력하기

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2109입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

PROPERTY_VALUE

이 파라미터는 지정된 스텝의 파라미터 값을 저장합니다.

예시

예를 들어 property_config 파일에 다음 내용을 추가합니다. 5는 구성 번호, 3은 스텝 번호, xCount는 키 이름을 나타냅니다.

read,5,3,xCount

로봇이 다음 명령을 보낸 후 xCount에 해당하는 파라미터 값을 수신합니다.

p:PROPERTY_ID.value = 5
CALL MM_READ_PROPERTY

위 예시에서 Mech-Viz프로젝트 중 스텝 번호 3인 xCount에 해당하는 파라미터 값은 PROPERTY_VALUE에 저장됩니다.

Mech-Viz 스텝 파라미터를 설정하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트의 지정된 스텝의 파라미터를 설정하는 데 사용됩니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Viz프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_SET_PROPERTY

파라미터를 입력하기

PROPERTY_ID

이 파라미터는 property_config 파일에 정의된 구성 ID 필드에 해당합니다.

Mech-Vision 툴 바의 menu:로봇 통신 설정 [다음 > 고급 설정]에서 속성 설정을 클릭하여 property_config 파일을 엽니다.

이 명령어를 보내기 전에 사용자는 property_config 파일에서 아래 표시된 형식으로 구성 ID와 해당 스텝 ID, 파라미터 키 이름 및 파라미터 값을 정의해야 합니다.

write, 구성 ID, 스텝 번호, 키 이름, 파라미터 값

write

이 행이 스텝의 파라미터 값을 설정하는 데 사용됩니다.

구성 ID

양의 정수이며 반복적으로 사용할 수 있는 ID를 지정합니다.

스텝 번호

설정할 파라미터가 속한 스텝의 번호를 지정합니다.

키 이름

설정할 파라미터와 해당하는 키 이름을 지정하는 데 사용됩니다.

파라미터 값

설정할 파라미터 값을 지정합니다.

property_config 파일에는 동일한 구성 ID를 가진 여러 "write" 명령어가 포함될 수 있습니다. 즉, 하나의 구성 ID를 사용하여 여러 파라미터의 값을 설정할 수 있습니다.
key 이름은 Key 검색 도구를 통해 얻을 수 있습니다. Mech-Viz 소프트웨어에서 메뉴 바 중 파일을 클릭한 후 왼쪽 하단의 옵션을 클릭하고 개발자 모드를 선택합니다. 확인을 클릭한 후, 소프트웨어를 종료하고 다시 시작합니다. 뉴 바 중 툴 Key 검색 도구, 해당 툴을 열 수 있습니다. 특정 스텝 아이콘을 클릭하면 가운데 영역은 선택한 스텝의 모든 파라미터 이름에 해당하는 key 이름입니다. 설정된 key 이름은 아래 영역에 나타나는 이름이어야 합니다.
property_config 파일에서 "#"으로 시작하는 줄은 주석이므로, 명령어가 코드를 실행할 때 해당 주석은 무시되고 아무런 처리도 수행되지 않습니다.
property_config 파일을 편집한 후 파일을 저장하고 Mech-Vision 툴 바에서 인터페이스 서비스를 다시 시작하십시오.

파라미터를 출력하기

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2108입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

예를 들어 property_config 파일의 내용은 다음과 같습니다. 1은 구성 번호, 3은 스텝 번호, xOffset, yOffset 및 zOffset은 키 이름을 나타내며, 10은 xOffset에 해당하는 파라미터 값을 나타내고, 20은 yOffset에 해당 파라미터 값을 나타내며 30은 zOffset에 해당하는 파라미터 값을 나타냅니다.

write,1,3,xOffset,10
write,1,3,yOffset,20
write,1,3,zOffset,30

로봇이 다음 명령을 보낸 후 Mech-Viz는 xOffset, yOffset 및 zOffset의 해당 파라미터 값이 각각 10, 20 및 30으로 설정됩니다.

p:PROPERTY_ID.value = 1
CALL MM_SET_PROPERTY

위 예시에서 xOffset, yOffset 및 zOffset의 해당 파라미터 값이 각각 10, 20 및 30으로 설정됩니다.

Mech-Vision진공 그리퍼의 DO 신호를 획득하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트에서 계획한 멀티 파티션 진공 그리퍼의 컨트롤 신호를 획득하는 데 사용됩니다. 이 명령어는 64개의 DO 신호를 반환합니다. 유효한 DO 신호는 0~999 범위의 음수가 아닌 정수입니다. "-1"은 플레이스홀더 값 역할을 하는 잘못된 DO 신호입니다.

예를 들어, 아래 표에서 반환되는 유효한 DO 신호는 1, 3, 5, 6이며 이는 위의 DO 신호에 해당하는 값이 ON으로 설정되었음을 의미합니다.

1st	2nd	3rd	4th	5th	6th	7th	8th	…	63rd	64th
1	3	5	6	-1	-1	-1	-1	…	-1	-1

이 명령어를 사용하기 전에, Mech-Vision에서 다음 구성을 수행해야 합니다.

"경로 계획" 스텝 파라미터에서 구성 마법사를 클릭하십시오. 전역 구성에서 상자 디팔레타이징을 활성화합니다.
“경로 계획” 스텝 파라미터 패널에서 구성 마법사 버튼을 클릭하고 말단장치의 이름을 더블클릭하며 말단장치 유형을 디팔레타이징 진공 그리퍼로 설정하고 디팔레타이징 진공 그리퍼 구성을 클릭하여 수요에 따라 DO 신호를 구성하십시오.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기명령어가 호출된 후 호출됩니다. 즉 로봇이 먼저 이동 경로를 획득하고, 그 다음에 비전 이동 웨이포인트의 진공 그리퍼 DO 신호를 획득합니다.

명령어 포맷

MM_GET_VIS_DO_LIST

파라미터를 입력하기

PROJECT_NUM

SUCKER_NUM

이 파라미터는 진공 그리퍼 구성기에서 지정된 파티션 진공 그리퍼의 수입니다. 예를 들어, 위 그림에서 파티션 진공 그리퍼의 수는 3입니다.

이 명령어로 반환되는 DO 신호는 구축된 프로젝트에 따라 달라집니다.

경로 계획 도구의 전역 구성에서 모든 비전 결과를 계획하기가 비활성화된 경우, 이 기능은 이번 라운드에서 계획된 64개의 그리퍼 DO 신호를 반환합니다. 유효한 DO 신호는 0부터 999까지의 0 이상의 정수이며, 유효하지 않은 DO 신호는 -1로, 이는 자리 표시자로 사용됩니다.

예를 들어, 아래 표에서 반환되는 유효한 DO 신호는 1, 3, 5, 6이며 이는 로봇이 위의 DO 신호에 해당하는 값이 ON으로 설정한다는 것을 의미합니다.

1st

2nd

3rd

4th

5th

6th

7th

8th

…

63rd

64th

1

3

5

6

-1

-1

-1

-1

…

-1

-1

경로 계획의 전역 구성에서 모든 비전 결과를 계획하기가 활성화되면, Mech-Vision가 동일한 비전 결과를 기반으로 여러 라운드의 계획을 수행할 수 있습니다. 이 명령어로 반환된 64개의 진공 그리퍼 DO 신호는 모든 라운드의 계획 얻어진 것입니다. 이 경우, 각 라운드의 계획 동안 획득한 진공 그리퍼 DO 신호를 구별하기 위해 파티션 진공 그리퍼의 수를 사용할 수 있습니다.

예를 들어, 파티션 진공 그리퍼의 수가 4이고 명령어가 총 64개의 DO 신호를 반환하면, 각 4개의 DO 신호는 각 라운드의 계획 획득된 멀티 파티션 진공 그리퍼 컨트롤 신호입니다.

첫 번째 계획 라운드				두 번째 계획 라운드				…	열여섯 번째 계획 라운드
1st	2nd	3rd	4th	5th	6th	7th	8th	…	61th	62th	63rd	64th
1	3	4	-1	1	4	-1	-1	…	-1	-1	-1	-1

파라미터를 출력하기

DO_LIST

이 파라미터는 획득한 DO 신호 리스트를 나타냅니다.

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1106입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

p:PROJECT_NUM.value = 1
p:SUCKER_NUM.value = 2
CALL MM_GET_VIS_DO_LIST

위 예시는Mech-Vision 프로젝트 계획의 DO 신호 리스트획득하는 과정을 나타냅니다.

Mech-Viz진공 그리퍼의 DO 신호를 획득하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에서 계획한 멀티 파티션 진공 그리퍼의 컨트롤 신호를 획득하는 데 사용됩니다. 이 명령어는 64개의 DO 신호를 반환합니다. 유효한 DO 신호는 0~999 범위의 음수가 아닌 정수입니다. "-1"은 플레이스홀더 값 역할을 하는 잘못된 DO 신호입니다.

예를 들어, 아래 표에서 반환되는 유효한 DO 신호는 1, 3, 5, 6이며 이는 위의 DO 신호에 해당하는 값이 ON으로 설정되었음을 의미합니다.

1st	2nd	3rd	4th	5th	6th	7th	8th	…	63rd	64th
1	3	5	6	-1	-1	-1	-1	…	-1	-1

이 명령어를 사용하기 전에, Mech-Viz에서 다음 구성을 수행해야 합니다.

Mech-Viz의 "비전 이동" 스텝에서 피킹 방법 선택 을 상자 디팔레타이징 으로 설정합니다.
Mech-Viz 소프트웨어에서 말단장치의 이름을 더블클릭하며 말단장치 유형을 디팔레타이징 진공 그리퍼로 설정하고 디팔레타이징 진공 그리퍼 구성을 클릭하여 수요에 따라 DO 신호를 구성하십시오.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기명령어 또는 비전 이동 계획 데이터 또는 사용자 정의 데이터를 가져오기명령어가 호출된 후 호출됩니다. 즉 로봇이 먼저 이동 경로를 획득하고, 그 다음에 비전 이동 웨이포인트의 진공 그리퍼 DO 신호를 획득합니다.

명령어 포맷

MM_GET_VIZ_DO_LIST

파라미터를 입력하기

SUCKER_NUM

이 파라미터는 진공 그리퍼 구성기에서 지정된 파티션 진공 그리퍼의 수입니다. 예를 들어, 위 그림에서 파티션 진공 그리퍼의 수는 3입니다.

"비전 이동" 스텝에서 "비전 결과를 재사용하기"를 선택하지 않으면, 이 기능은 이번 라운드에서 계획된 64개의 그리퍼 DO 신호를 반환합니다. 유효한 DO 신호는 0부터 999까지의 0 이상의 정수이며, 유효하지 않은 DO 신호는 -1로, 이는 자리 표시자로 사용됩니다.

예를 들어, 아래 표에서 반환되는 유효한 DO 신호는 1, 3, 5, 6이며 이는 로봇이 위의 DO 신호에 해당하는 값이 ON으로 설정한다는 것을 의미합니다.

1st

2nd

3rd

4th

5th

6th

7th

8th

…

63rd

64th

1

3

5

6

-1

-1

-1

-1

…

-1

-1

"비전 이동" 스텝에서 "비전 결과를 재사용하기" 옵션을 선택함을 하고, "비전 이동" 스텝이 루프에서 사용되면, Mech-Viz는 동일한 비전 결과를 기반으로 여러 라운드의 계획을 수행할 수 있습니다. 이 명령어로 반환된 64개의 진공 그리퍼 DO 신호는 모든 라운드의 계획 얻어진 것입니다. 이 경우, 각 라운드의 계획 동안 획득한 진공 그리퍼 DO 신호를 구별하기 위해 파티션 진공 그리퍼의 수를 사용할 수 있습니다.

첫 번째 계획 라운드				두 번째 계획 라운드				…	열여섯 번째 계획 라운드
1st	2nd	3rd	4th	5th	6th	7th	8th	…	61th	62th	63rd	64th
1	3	4	-1	1	4	-1	-1	…	-1	-1	-1	-1

파라미터를 출력하기

DO_LIST

이 파라미터는 획득한 DO 신호 리스트를 나타냅니다.

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2102입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

p:SUCKER_NUM.value = 1
CALL MM_GET_VIZ_DO_LIST

위 예시는Mech-Viz 프로젝트 계획의 DO 신호 리스트획득하는 과정을 나타냅니다.

비전 이동 계획 데이터 또는 사용자 정의 데이터를 가져오기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트의 비전 이동 계획 데이터 또는 사용자 정의 데이터를 획득하는 데 사용됩니다. 이 명령을 한 번 호출하면 모든 데이터가 로봇에 저장됩니다.

이 명령어로 획득한 경로는 비전 이동 웨이포인트와 비(非)비전 이동 웨이포인트가 포함됩니다. 그 중 비전 이동 웨이포인트는 포즈와 말단장치 번호뿐만 아니라 비전 이동 계획 데이터 또한 사용자 정의 데이터가 포함되어 있는데 이것이 Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기 또는 Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 명령어와의 주요 차이점입니다.
이 명령어는 Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기 또는 Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 명령어와 함께 사용할 수 없습니다.
이 명령어는 디팔레타이징 작업에만 제한적으로 사용되며, 다른 픽업 작업에는 적용되지 않습니다.

비전 이동 계획 데이터: Mech-Viz 중 “비전 이동” 스텝을 통해 계획된 데이터를 가리킵니다. 피킹된 작업물의 레이블, 피킹된 작업물 총수, 이번에 피킹된 작업물의 수, 진공 그리퍼의 엣지/코너 ID, TCP 옵셋량, 작업물 조합의 방향, 단일 작업물의 방향, 작업물 조합의 치수 등 정보가 포함됩니다.

사용자 정의 데이터: Mech-Vision "출력" 스텝의 사용자 정의 포트에서 출력된 후 Mech-Viz에 의해 전달되는 데이터를 의미합니다.

미리 설정된 통신 키(아래 그림의 poses, labels, sizes, offsets 등)로 표시되는 포트 데이터는 사용자 정의 데이터에 속하지 않습니다.
Mech-Vision “출력” 스텝의 포트 유형을 “사용자 정의”로 설정해야 하며 poses 포트가 존재해야 합니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Viz프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_GET_VIZ_PLAN_DATA

파라미터를 입력하기

RETURN_TYPE

이 파라미터는 예상된 반환 데이터의 포맷입니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

Return Type 파라미터 값	예상된 반환 데이터의 설명(자세한 설명은 아래 부분 내용을 참조하십시오. Mech-Vision프로젝트에 사용자 정의 포트가 없으면 사용자 정의 출력 데이터가 반환되지 않습니다.)
1	포즈(관절 각도 형태), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N
2	포즈(말단장치 포즈 형태), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N
3	포즈(관절 각도 형태), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, Mech-Viz 비전 이동 계획 데이터과, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N
4	포즈(말단장치 포즈 형태), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, Mech-Viz 비전 이동 계획 데이터, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N

파라미터를 출력하기

GET_ALL_POSE

이 파라미터는 모든 웨이포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.

0: 모든 웨이포인트를 획득하지 못했습니다.
1: 모든 웨이포인트를 획득했습니다.

IS_VISUAL_MOVE

이 파라미터는 웨이포인트의 유형을 표시됩니다. 구체적으로 다음과 같습니다.

IS_VISUAL_MOVE 값

웨이포인트 유형

데이터

비(非) 비전 이동 웨이포인트

포즈, 이동 유형, 말단장치 번호, 속도

비전 이동 웨이포인트

포즈, 이동 유형, 말단장치 번호, 속도, 비전 이동 계획 데이터, 사용자 정의 데이터(Mech-Vision 프로젝트에 사용자 정의 포트가 없으면 이 항목이 없습니다)

JPS_LIST、POSE_LIST

이 파라미터는 웨이포인트의 포즈를 표시됩니다. 포즈의 포맷은 RETURN_TYPE 파라미터 값에 따라 로봇 관절 각도 또는 TCP 포즈가 될 수 있습니다.

포즈는 관절 각도인 경우 JPS_LIST를 사용하여 저장합니다.
포즈는 TCP 포즈인 경우 POSE_LIST를 사용하여 저장합니다.

MOVE_TYPE

이 파라미터는 로봇의 이동 유형이며, 유효한 값은 1 또는 2입니다.

1: 관절 운동.
2: 직선 운동.

TOOLIDS

이 파라미터는 웨이포인트의 말단장치 번호를 나타냅니다. 값은 “-1”인 경우, 말단장치를 사용하지 않은 것을 의미합니다.

SPEEDS

백분율로 표시되는 파라미터 값은 이동 유형 스텝에 설정된 속도에 Mech-Viz에 설정된 전역 속도를 곱한 값과 같습니다.

PLAN_DATA_LIST

이 파라미터는 “비전 이동” 스텝을 통해 계획된 데이터를 가리킵니다. 피킹된 작업물의 레이블, 피킹된 작업물 총수, 이번에 피킹된 작업물의 수, 진공 그리퍼의 엣지/코너 ID, TCP 옵셋량, 작업물 조합의 방향, 단일 작업물의 방향, 작업물 조합의 치수 등 정보가 포함됩니다.

데이터	설명	변수
피킹된 작업물의 레이블	10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다	PLAN_DATA_LIST[1~10]
이미 피킹된 작업물의 총 수	이미 피킹된 작업물의 총 수입니다	PLAN_DATA_LIST[11]
이번에 피킹된 작업물의 수입니다	이번에 피킹된 작업물의 수입니다	PLAN_DATA_LIST[12]
진공 그리퍼의 엣지/코너 ID	이번에 작업물을 피킹하는 데 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 번호입니다	PLAN_DATA_LIST[13]
TCP 옵셋량	말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 옵셋입니다	PLAN_DATA_LIST[14~16]
작업물 조합의 방향	작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다	PLAN_DATA_LIST[17]
단일 작업물의 방향	단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다	PLAN_DATA_LIST[18]
작업물 조합의 치수	이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다	PLAN_DATA_LIST[19~21]

데이터

설명

변수

피킹된 작업물의 레이블

10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다

PLAN_DATA_LIST[1~10]

이미 피킹된 작업물의 총 수

이미 피킹된 작업물의 총 수입니다

PLAN_DATA_LIST[11]

이번에 피킹된 작업물의 수입니다

PLAN_DATA_LIST[12]

진공 그리퍼의 엣지/코너 ID

이번에 작업물을 피킹하는 데 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 번호입니다

PLAN_DATA_LIST[13]

TCP 옵셋량

말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 옵셋입니다

PLAN_DATA_LIST[14~16]

작업물 조합의 방향

작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다

PLAN_DATA_LIST[17]

단일 작업물의 방향

단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다

PLAN_DATA_LIST[18]

작업물 조합의 치수

이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다

PLAN_DATA_LIST[19~21]

CUSTOMIZE_DATA

이 파라미터는 Mech-Vision"출력" 스텝의 모든 사용자 정의 포트 데이터를 나타냅니다. 예를 들어, “출력” 스텝의 각 포트에서 출력된 데이터는 아래 표와 같습니다. 이런 경우에, 로봇이 획득한 첫 번째 비전 포인트의 사용자 정의 출력 데이터 는 [0, 0, 1] 및 [0, 0]이며 두 번째로 획득한 비전 포인트의 사용자 정의 출력 데이터는 [1, 0, 0] 및 [1, 1]입니다.

포트 이름

poses

labels

customData1

customData2

포트 데이터

[

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

]

[

"0",

"1"

]

[

[0, 0, 1],

[1, 0, 0]

]

[

[0, 0],

[1, 1]

]

첫 번째 비전 포인트

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

[0, 0, 1]

[0, 0]

두 번째 비전 포인트

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

[1, 0, 0]

[1, 1]

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 이 명령어는 성공적으로 Mech-Viz 프로젝트의 비전 이동 계획 데이터 또는 사용자 정의 데이터를 획득하면 상태 코드는 2100입니다.

예시

p:RETURN_TYPE.value = 4
CALL MM_GET_VIZ_PLAN_DATA

위 예시는 Mech-Viz 프로젝트의 비전 이동 계획 데이터 또는 사용자 정의 데이터를 획득하는 게 표시됩니다.

알림 스텝의 메시지를 가져오기

기능 소개

Mech-Vision 또는 Mech-Viz 프로젝트가 “알림” 스텝까지 실행될 때, 비전 시스템은 “알림” 스텝에서 미리 설정된 메시지를 반환합니다.

이 명령어를 호출하기 전에 “알림” 스텝은 다음과 같은 요구 사항을 충족해야 합니다.

Mech-Vision 프로젝트의 “알림” 스텝
1. “알림” 스텝을 다른 스텝의 오른쪽에 연결합니다. 아래 이미지에서는 "출력" 스텝을 예로 들었습니다.
2. “출력” 스텝 파라미터 패널에서 출력이 있을 때 제어 흐름 트리거 파라미터를 선택하십시오.
3. “알림” 스텝 파라미터 패널에서 “서비스 이름”으로 Standard Interface Notify로 입력하고(입력하면 수정할 수 없음) “메시지”에서 1001(수요에 따라 입력하고 양의 정수만 입력 가능)로 입력하십시오.
Mech-Viz 프로젝트의 “알림” 스텝
1. “알림” 스텝을 작업 흐름의 올바른 위치에 추가합니다.
2. “알림” 스텝 파라미터 패널에서 표준 인터페이스를 선택하고 “메시지”에서 1000(수요에 따라 입력하고 양의 정수만 입력 가능)로 입력하십시오.

호출 순서

Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어 또는 Mech-Viz프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 즉시 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_NOTIFY

파라미터를 출력하기

NOTIFY_VALUE

이 파라미터는 알림 메시지를 저장합니다(현재 양의 정수만 지원됩니다).

Mech-Vision 또는 Mech-Viz 프로젝트에서 “알림” 스텝이 실행되면, 메시지는 비전 시스템의 버퍼에 단 3초 동안만 남습니다. 따라서 이 명령어를 호출하는 시점을 고려하여 메시지를 성공적으로 가져올 수 있도록 해야 합니다.

예시

CALL MM_NOTIFY

이 예시는 "알림" 스텝에서 얻은 메시지를 NOTIFY_VALUE에 저장하는 것을 의미합니다.

캘리브레이션

기능 소개

이 명령어는 로봇 핸드-아이 캘리브레이션(카메라 외부 파라미터 캘리브레이션)에 사용됩니다. 이 명령어는 자동 캘리브레이션을 완료하기 위해 Mech-Vision툴 바의 카메라 캘리브레이션 설정과 함께 사용해야 합니다. ESTUN 자동 캘리브레이션를 참조하십시오.

명령어 포맷

MM_CALIB

파라미터를 입력하기

MOVE_TYPE

이 파라미터는 로봇의 이동 유형이며, 유효한 값은 1 또는 2입니다.

1: 직선 운동.
2: 관절 운동.

POS_JPS

이 파라미터는 캘리브레이션 포인트의 포즈 유형을 지정하며, 유효한 값은 1 또는 2입니다.

1: 말단장치 포즈.
2: 관절 각도.

WAIT_TIME

이 파라미터는 로봇이 캘리브레이션 포인트 위치로 이동한 후 흔들림을 피하기 위해 기다리는 시간입니다. 기본값은 2(s)입니다. 단위는 초입니다.

파라미터를 출력하기

MM_STATUS

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 7101입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

p:MOVE_TYPE.value = 2
p:POS_JPS.value = 2
p:WAIT_TIME.value = 2
CALL MM_CALIB

위의 예시에서, 로봇은 관절 각도 형식을 기반으로 캘리브레이션 포인트로 이동한 후 2초 동안 대기합니다.

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