样例程序5：MMS5VIZUSER

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程序简介

功能说明

机器人触发Mech-Vision工程运行，然后获取规划路径，进而执行抓取和放置操作。

文件路径

Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下Communication Component/Robot_Interface/MELFA/MMS5VIZUSER。

所需工程

Mech-Vision工程

Mech-Vision工程需包含路径规划步骤，且输出步骤的端口类型参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。

使用前提

已完成标准接口通信配置。
已完成自动标定。

此样例程序仅是示例程序。用户需根据实际情况在此基础上进行修改，请勿直接使用该程序。

程序解读

以下为MMS5VIZUSER样例程序的代码及相关解释说明。

  #Include "MMMODULE"
  MM_DROP_COM()
  Mcomnum = 7
  MM_INIT_COM(Mcomnum)
  Tool P_NTool
  PMTool=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
  Tool PMTool
  MM_SET_MOD(1,1,MM_Status)
  If MM_Status <> 1107 Then
    Hlt
  EndIf
  MM_START_VIZ(1,JntSend,MM_Status)
  If MM_Status <> 2103 Then
    Hlt
  EndIf
  MM_SET_BCH(1,1,MM_Status)
  If MM_Status <> 2105 Then
    Hlt
  EndIf
  Dim MM_Result(10,9)
  Dim MM_VisionInfo(10,21)
  Dim MM_VisionData(21)
  MM_GET_VMD (0,2,4,MM_Status,MM_VisionPt_Num,MM_VPos_Num,MM_Result,MM_VisionInfo)
  If MM_Status <> 2100 Then
    Hlt
  EndIf
  MM_GET_VMP(MM_Result,MM_VisionInfo,1,PPick,MM_MotionType,MM_ToolID,MM_Velocity,MM_VisionData)
  MM_DROP_COM()
  PPick_pre=PPick
  PPick_pre.Z=PPick_pre.Z+100
  Mov PPick_pre
  Fine 0,P
  Mvs PPick
  Hlt
  Mvs PPick_pre

上述样例程序代码对应的流程如下图所示。

下表为上述程序的逻辑解读。用户单击指令名称的超链接便可查看该指令的详细说明。

流程代码及说明

导入MM_Module头文件

  #Include "MMMODULE"

初始化和建立通信

  MM_DROP_COM()
  Mcomnum = 7
  MM_INT_COM(Mcomnum)

MM_DROP_COM：关闭通信的指令。
MM_INT_COM：初始化通信的指令。

先关闭通信再重新连接确保没有连接中的工程。

将控制点返回初始值并声明工具变量

  Tool P_NTool
  PMTool=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
  Tool PMTool

切换Mech-Vision参数配方并验证状态码

  MM_SET_MOD(1,1,MM_Status)
  If MM_Status <> 1107 Then
    Hlt
  EndIf

MM_SET_MOD：切换Mech-Vision参数配方的指令。
第一个1：表示Mech-Vision的工程编号。
第二个1：表示期望Mech-Vision工程中参数配方的编号。
<>：不相等。当状态码MM_Status为1107时，机器人成功切换参数配方。

触发运行Mech-Viz工程

  MM_START_VIZ(1,JntSend,MM_Status)
  If MM_Status <> 2103 Then
    Hlt
  EndIf

MM_START_VIZ：触发运行Mech-Viz工程的指令。
2：将JntSend变量所表示的关节角数据传入Mech-Viz工程。

整条指令表示机器人触发视觉系统运行Mech-Viz工程，然后Mech-Viz基于Mech-Vision输出的视觉结果规划机器人的抓取路径。

<>：不相等。当状态码MM_Status为2103时，机器人成功运行Mech-Viz工程。

设置Mech-Viz消息分支出口

  MM_SET_BCH(1,1,MM_Status)
  If MM_Status <> 2105 Then
    Hlt
  EndIf

MM_SET_BCH：设置Mech-Viz消息分支出口的指令。
第一个1：消息分支的步骤编号。
第二个1：Mech-Viz工程将沿“消息分支”步骤的出口0继续执行。此处需注意，如果该参数设置为N，则出口为N-1。
<>：不相等。当状态码MM_Status为2105时，机器人成功设置Mech-Viz消息分支出口。

定义&声明存储容器

  Dim MM_Result(10, 9)
  Dim MM_VisionInfo(10, 21)
  Dim MM_VisionData(21)

Dim MM_Result(10,8)：定义二元数组，用于存储路径点。
Dim MM_VisionInfo(10, 21)：定义二元数组，用于接收视觉处理进行规移动的规划结果。
Dim MM_VisionData(21)：定义二元数组，用于存储通过视觉处理进行移动的规划结果。

获取规划路径

  MM_GET_VMD(0,2,4,MM_Status,MM_VisionPt_Num,MM_VPos_Num,MM_Result,MM_VisionInfo)
  If MM_Status <> 2100 Then
    Hlt
  EndIf

MM_GET_VMD：获取视觉结果的指令。通过该指令获取的视觉点，除了包含位姿和标签外，还将包含自定义数据。
0：指定Mech-Vision的工程编号为0。
2：指定路径点的位姿类型为中心点位姿。
4：期望的回复内容为路径点数据和通过视觉处理进行移动的规划结果。
MM_Status：该变量存储指令执行的状态码。
MM_VisionPt_Num：该变量存储视觉系统返回的视觉点个数。
MM_VPos_Num：该变量存储路径点位置编号。
MM_Result：该变量存储规划路径点。
MM_VisionInfo：该变量存储通过视觉处理进行移动的规划结果。

整条指令表示从Mech-Vision项目0获取计划路径与通过视觉处理进行移动的规划结果。

<>：不相等。当状态码MM_Status为2100时，机器人成功获取规划结果。

转存规划路径

  MM_GET_VMP(MM_Result,MM_VisionInfo,1,PPick,MM_MotionType,MM_ToolID,MM_Velocity,MM_VisionData)

MM_GET_VMP：转存规划路径的指令。以第一条为例
MM_Result：该变量存储规划路径结果。
MM_VisionInfo：该变量存储通过视觉处理进行移动的规划结果。
1：指定要保存数据的索引号。
PPick：该变量存储路径点的工具位姿。
MM_MotionType：该变量存储机器人的移动方式。
MM_ToolID：该变量存储数据索引号对应的路径点的工具编号。

整条指令表示将第一个视觉点的工具位姿、标签和末端工具编号分别转存至指定变量。

断开通信

  MM_DROP_COM()

设置抓取接近点和离开点

  PPick_pre=PPick
  PPick_pre.Z=PPick_pre.Z+100

将PPick的值赋予PPick_pre，增加PPick_pre的Z轴高度200，作为抓取接近点和离开点。

移动到抓取接近点

  Mov PPick_pre
  Fine 0,P

移动到抓取接近点，并设置绝对位置到达。

移动到抓取点

  Mov PPick
  Hlt

机器人以直线移动方式从抓取接近点移动到抓取点。

Hlt表示停止程序的执行。用户如果已添加设置DO的语句，此处可以删除Pause语句。

移动到抓取离开点

  Mvs PPick_after

机器人移动到抓取点上方的某处，即到达抓取离开点。

增加抓取离开点可防止机器人在移动过程中与场景物体（例如料筐）发生碰撞。用户可根据实际场景修改此处的Z轴负方向偏移量（PPick_pre.Z值），保证离开过程无碰撞。

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