主控通信配置
本节介绍如何将主控程序烧录到ROKAE机器人（xCore控制系统），并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的主控通信配置。
| 主控程序烧录是将机器人主控程序导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的主控通信。 |
烧录前准备
设置网络连接
ROKAE机器人底座或控制柜上都有一个网口预设为调试网口，且该网口的IP地址固定为192.168.0.160。该地址在所有机器人上均相同，且不建议轻易修改。因此，用户只需使用网线连接机器人和工控机，然后修改工控机IP地址即可，具体操作如下。
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将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人底座或控制柜的调试网口。各机器人的调试网口如下表所示。
机器人机型 调试网口（192.168.0.160） 示意图 ER/ER PRO
J2网口
CR
J1网口
CR-C
控制柜网口
SR
J2网口
SR-C
LAN2网口
XBC5/XBC5E
调试网口
XBC5M
LAN2网口
对于上述未列出的机型，请咨询机器人厂商或测试每个端口IP地址，以查找出IP地址为192.168.0.160的网口。 -
在工控机上，将工控机IP地址设置为192.168.0.222。
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在工控机上的命令行窗口中，输入ping 192.168.0.160命令，以检查机器人和工控机是否连接成功。
若两者未连接成功，请检查机器人网口和工控机IP地址，确保两者已正确配置。 -
在工控机上，安装并打开Robot Assist控制软件，依次点击，输入192.168.0.160，点击连接。若弹窗提示不支持当前机器人型号，按软件提示完成更新即可。
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Robot Assist是ROKAE机器人的的上位机软件，可运行在PC、xPad2等设备上。将RobotAssist软件所在设备与机器人接入同一局域网，可选择机器人探测、手动输入控制器服务地址等方式，与连接的机器人建立连接。
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在本文中，Robot Assist 控制软件安装在与视觉系统共用的同一台工控机上。
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烧录文件至机器人中
在手动模式下，按如下操作烧录主控程序。
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在Robot Assist软件界面，依次点击。在用户组下，用户级别选择管理员，密码输入12345（初始默认密码），然后点击登录。
若用户切换为管理员后，在10分钟内未进行任何操作，则系统会自动从管理员切换为操作员。 
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在如下界面中，依次点击。
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在如下界面中，点击打开，选择
Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径/Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/rokae目录下的xcore_control.zip文件，点击打开，其他选项使用默认值，最后点击完成。导入成功后，界面右下角会出现相关提示。
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导入成功后，在如下界面中，工程选择xcore_control，点击重新加载。在弹窗中，点击确定。
配置外部通信
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在Robot Assist软件界面，依次点击。
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在通信设置中，设置类型（客户端）、后缀（\r）、IP（此处IP地址为工控机IP地址）和端口（8081），点击确定。
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在顶部栏中，将外部通信开关置于启用状态。
当外部通信开关处于关闭状态时，才可以进行通信设置。 
测试主控通信
创建Mech-Viz工程
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打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl + N（新建工程）。在如下界面中，单击 获取在线机器人列表，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。
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按下键盘上 Ctrl + S，创建或选择文件夹，以保存工程。
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在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。
连接机器人
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在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。
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在 机器人IP地址 处，填入 192.168.0.160，单击 连接机器人。
此时，Mech-Viz将等待主控程序运行后才建立连接。此处默认等待 120 秒。
以下为运行主控程序的操作。注意该操作需要在 120 秒内完成，否则需要重新单击Mech-Viz软件中的 连接机器人 。 -
在Robot Assist软件界面，依次点击，将显示
xcore_control/task0/main程序。
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在界面底部栏中，适当调节程序速度，然后将手动模式切换为自动模式，最后给机器人电机上电，最终状态如下图所示。
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点击main前面的绿色箭头，程序指针将指向main函数。
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在右侧栏中，点击运行按钮（若无运行按钮，请点击下一页）。
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若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。
若连接失败，请检查设置的机器人和工控机IP地址是否有误，然后清除机器人端报警，再重新运行主控程序。
