样例程序2：获取Mech-Viz规划路径

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程序简介

功能说明

机器人触发Mech-Viz工程运行，然后获取路径规划结果，进而执行抓取。

所需工程

Mech-Vision工程和Mech-Viz工程

使用前提

  1. 已完成标准接口通信配置。

  2. 已完成自动标定。
此样例程序仅是示例程序。用户需根据实际情况在此基础上进行修改，请勿直接使用该程序。

程序解读

以下为搭建的示例程序，仅供参考。

sample 2 1

下表为上述程序的逻辑解读。用户单击指令名称的超链接便可查看该指令的详细说明。

流程 代码及说明

初始化通信参数

 
mm_init_socket

mm_init_socket：初始化通信的指令，参数如下。

sample 1 2

  • 192.168.10.182：工控机的IP地址。

  • 50000：工控机的端口号。

因此，整条指令表示，机器人通过mm_init_socket指令指定通信对象（工控机）的IP地址和端口号。

用户需根据实际情况修改此处的工控机IP地址和端口号，确保与视觉系统设置的参数一致。

移动到拍照点

 
MoveJ
	path_0

  • MoveJ：机器人的关节角移动指令，表示机器人沿弧线移动至指定位置。

  • path_0：指定机器人移动的目标位置，即示教的相机拍照点。拍照点指相机采集图像时机器人所在的位置。在此位置，机器人手臂应不遮挡相机视野。

用户需示教拍照点，具体示教方法可参考自动标定中“示教标定起始点”的操作。

建立通信

 
mm_open_socket

机器人通过mm_open_socket指令与视觉系统之间建立TCP协议通信连接。

触发运行Mech-Viz工程

 
mm_start_viz

mm_start_viz：触发运行Mech-Viz工程的指令，参数如下。

sample 2 2

  • Current Position：将机器人的当前关节角和法兰位姿传入Mech-Viz工程。

  • 90,90,90,90,90,90：上一个参数值为Current Position，因此，此处关节角数据无实际用处，用户无需修改。

因此，整条指令表示机器人触发视觉系统运行Mech-Viz工程，然后Mech-Viz基于Mech-Vision输出的视觉结果规划机器人的抓取路径。

获取规划路径，并移动至各路径点

 
mm_get_data

mm_get_data：获取数据的指令，参数如下。

sample 2 3

  • From Viz：从Mech-Viz获取数据。

  • mm_get_viz_data：获取规划路径。

  • 1：指定获取路径点的位姿形式为关节角。

  • pose_num：该变量保存视觉系统返回的路径点个数。

  • ss：该变量保存视觉移动路径点（抓取点）在路径中的位置编号。

  • g_mm_status（全局变量）：该变量保存指令执行的状态码。

因此，整条指令表示机器人获取Mech-Viz工程返回的规划路径。

由于返回的规划路径保存在机器人内存中，此时用户无法直接获取到规划路径，必须通过后续“转存规划路径”才可访问。

转存规划路径

 
If g_mm_status==2100

当状态码g_mm_status为2100时，则机器人成功获取到规划路径；否则视觉系统发生异常。用户可根据具体异常状态码做相应的处理。

aaa:=1
loop_0 aaa<=pose_num
	i_pose1:={}
    mm_get_posjps
	MoveJ
		i_pose1
	aaa:=aaa+1

  • aaa：该变量用于控制循环次数，同时用于指定路径点的索引号，初始值为1。

  • loop_0 aaa<=pose_num：通过循环逐个获取路径点数据，并移动至对应位置。

  • i_pose1：该变量用于存放路径点的关节角数据，初始值为{}。

  • mm_get_posjps：转存数据的指令，参数如下。

    sample 2 4

    • mm_get_jps：将某个路径点的关节角、标签和末端工具编号转存到指定变量中。

    • aaa：该变量用于指定转存路径点的索引号，例如，aaa为1，表示将转存第一个路径点的数据。

    • i_pose1：该变量将保存第aaa个路径点的关节角。

    • l1：该变量将保存第aaa个路径点对应的末端工具编号。

    • s1：该变量将保存第aaa个路径点对应的标签。

    因此，整条指令表示将第aaa个路径点的关节角、标签和末端工具编号分别转存至指定变量。

  • MoveJ i_pose1：机器人以关节角移动方式移动至路径点。

  • 变量ss表示视觉移动路径点在路径中的位置编号，因此，路径中的第ss个路径点即为抓取点。

  • 机器人移动到抓取点后，用户可根据实际场景增加设置DO的操作，从而控制末端工具进行抓取。

  • 用户可根据实际场景，在抓取前后添加多个过渡点，从而保证机器人平滑移动，同时避免一些不必要的碰撞。

关闭通信

 
mm_close_socket

机器人通过mm_close_socket指令断开与视觉系统之间的TCP协议通信连接。

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