TOPSTAR自动标定

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在标准接口通信配置完成后，用户可连接机器人进行自动标定。自动标定的总体流程如下图所示。

calibration process

特别注意

在执行标定流程时，当执行到连接机器人，且Mech-Vision软件界面出现等待机器人连接中…按钮时，用户需按照本文以下的步骤在机器人端进行操作，操作完成后，再接着在Mech-Vision软件中执行剩余的步骤。

  1. 选择和修改标定程序

  2. 示教标定起始点

  3. 运行标定程序

1. 选择和修改标定程序

  1. 在X-View软件界面点击main进入程序列表选择MM_Auto_Calib.lua。

    calib lua

  2. 进入MM_Calibration.lua程序页面修改IP和端口号，修改MM_Calibration指令的变量值，请参考标定指令说明。

    modify variable

2. 示教标定起始点

  1. 将机器人移动到合适起始点，然后在X-View九宫格选项数据菜单下点击位置点。

    location point

  2. 选中JP变量，点击界面右下角修改。

    jp

  3. 点击刷新点位保证位置点信息准确，然后点击保存，提示位置文件保存完成即可进行下一步。

    refresh point

3. 运行标定程序

  1. 点击软件界面右上方机器人图标，在触发菜单中点击程序编译。

    program compile

  2. 点击进入MM_Auto_Calib.lua编辑页面，切换至调试模式，点击指针到首行。

    program compile
    cursor line

  3. 点击界面右上角FUNC模块下电机图标，机器人上电后点击右下角CONTROL区域运行按钮play启动机器人程序。

    motor

  1. 观察Mech-Vision中标定窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，单击底部栏中的下一步按钮。

    start calilbration1

  2. 请分别参考如下链接，接着执行开始标定中的第四步（设置移动路径）以及后续流程。

    • 若相机安装方式为Eye to hand，请参考此处文档，接着执行相关操作。

    • 若相机安装方式为Eye in hand，请参考此处文档，接着执行相关操作。

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